[发明专利]跟踪方法及系统、电子设备

说明书

本发明公开了一种跟踪方法及其系统、电子设备。本发明通过获取待跟踪目标在所述实时图像中的像素坐标信息，结合图像采集装置的位置，计算所述特定区域的实际尺寸，并根据图像中物品与实际物品的尺寸比例及所述像素坐标信息计算出所述待跟踪目标的实际位置。通过二维场景下的图像对比，实现对待跟踪目标的定位，无需进行三维场景下的复杂计算，提高了系统的性价比。本发明可以有效提高定位精度，提升稳定性，有效节省人力物力，应用成本较低。

技术领域

本发明涉及计算机技术，尤其涉及在诸如宴会厅、大厅或舞台等场所中可自动地跟踪表演者或空中其它物体、并对其散光照明的跟踪方法及其系统、电子设备。

背景技术

随着社会的进步和科技的发展，与定位追踪技术的需求越来定位精度较低，稳定性较差定位精度较低，稳定性较差定位精度较低，稳定性较差定位精度较低，稳定性较差越多。例如，在物流仓库对货物进行定位跟踪，可以实时监控每一件货物的物流情况；在工厂对工人进行定位跟踪，可以实时监控每一工人的位置，确保人员安全。现有的定位技术，一般采用蓝牙跟踪、UWB跟踪或视频跟踪等解决方案，可以实现对待跟踪目标的实时定位追踪。这些方案中，蓝牙技术、UWB技术感应距离较短，定位精度较低，稳定性较差；视频跟踪技术需要人工参与，应用成本较高，智能化程度不足。

发明内容

本发明实施例提供一种跟踪方法及其系统、电子设备，有效解决了现有的定位跟踪技术存在的定位精度较低，稳定性较差、应用成本较高等技术问题。

根据本发明的一方面，本发明实施例提供一种跟踪方法，包括步骤：获取一图像采集装置的初始位置信息；采用所述图像采集装置获取一特定区域的至少一实时图像；获取待跟踪目标在所述实时图像中的像素坐标信息；根据所述图像采集装置的初始位置信息，计算所述特定区域的实际尺寸；以及根据所述像素坐标信息及所述实际尺寸生成出用于控制跟踪装置的一控制指令。

进一步地，在根据所述像素坐标信息及所述实际尺寸计算出用于控制跟踪装置的一控制指令的步骤中，包括步骤：计算所述实时图像的像素尺寸与所述特定区域实际尺寸的比例关系；根据所述比例信息及所述像素坐标信息计算出所述待跟踪目标的实际位置；根据所述待跟踪目标的实际位置计算，当所述待跟踪目标被跟踪到时，其跟踪装置的实际角度；以及根据所述跟踪装置的实际角度发出控制指令。

进一步地，所述方法还包括步骤：当所述待跟踪目标的像素坐标信息改变时，计算所述像素坐标信息变化的差值；以及判断所述差值的绝对值是否大于一预设阈值，若是，以变化后的像素坐标信息重新计算所述实际位置信息。

进一步地，在获取待跟踪目标在所述实时图像中的像素坐标信息的步骤中，包括步骤：获取所述待跟踪目标的质心像素坐标；以质心像素坐标为原点，将所述图像信息分成多个区域；分别对每一所述区域进行扫描，以获取每一所述区域内的待跟踪目标边界的像素坐标；以及根据每一所述区域的边界像素坐标生成所述像素坐标信息。

进一步地，所述方法还包括步骤：发出所述控制指令至一驱动装置，所述驱动装置根据所述控制指令改变所述跟踪装置的方向。

进一步地，根据所述图像采集装置的位置计算的步骤前，还包括步骤：获取所述图像采集装置的高度；以及获取所述图像采集装置的角度。

进一步地，计算所述实时图像的像素尺寸与所述特定区域实际尺寸的比例关系的步骤，包括如下步骤：计算每一像素纵向宽度所表示的纵向实际距离；以及计算每一像素横向宽度所表示的横向实际距离。

进一步地，采用所述图像采集装置获取一特定区域的至少一实时图像的步骤中，所述实时图像的采集间隔为100-300ms。