[发明专利]跟踪方法及系统、电子设备

权利要求书

1.一种跟踪方法，其特征在于，包括步骤：

获取一图像采集装置的初始位置信息；

采用所述图像采集装置获取一特定区域的至少一实时图像；

获取待跟踪目标在所述实时图像中的像素坐标信息；

根据所述图像采集装置的初始位置信息，计算所述特定区域的实际尺寸；以及

根据所述像素坐标信息及所述实际尺寸生成出用于控制跟踪装置的一控制指令。

2.根据权利要求1所述的跟踪方法，其特征在于，在根据所述像素坐标信息及所述实际尺寸计算出用于控制跟踪装置的一控制指令的步骤中，包括步骤：

计算所述实时图像的像素尺寸与所述特定区域实际尺寸的比例关系；

根据所述比例关系及所述像素坐标信息计算出所述待跟踪目标的实际位置；

根据所述待跟踪目标的实际位置计算，当所述待跟踪目标被跟踪到时，其跟踪装置的实际角度；以及

根据所述跟踪装置的实际角度发出所述控制指令。

3.根据权利要求1所述的跟踪方法，其特征在于，还包括步骤：

当所述待跟踪目标的像素坐标信息改变时，计算所述像素坐标信息变化的差值；以及

判断所述差值的绝对值是否大于一预设阈值，若是，以变化后的像素坐标信息重新计算所述实际位置信息。

4.根据权利要求1所述的跟踪方法，其特征在于，在获取待跟踪目标在所述实时图像中的像素坐标信息的步骤中，包括步骤：

获取所述待跟踪目标的质心像素坐标；

以质心像素坐标为原点，将所述实时图像分成多个区域；

分别对每一所述区域进行扫描，以获取每一所述区域内的待跟踪目标边界的像素坐标；以及

根据每一所述区域的边界像素坐标生成所述像素坐标信息。

5.根据权利要求2所述的跟踪方法，其特征在于，还包括步骤：

发出所述控制指令至一驱动装置，所述驱动装置根据所述控制指令改变所述跟踪装置的方向。

6.根据权利要求1所述的跟踪方法，其特征在于，根据所述图像采集装置的位置计算的步骤前，还包括步骤：

获取所述图像采集装置的高度；以及

获取所述图像采集装置的角度。

7.根据权利要求2所述的跟踪方法，其特征在于，计算所述实时图像的像素尺寸与所述特定区域实际尺寸的比例关系的步骤，包括如下步骤：

计算每一像素纵向宽度所表示的纵向实际距离；以及

计算每一像素横向宽度所表示的横向实际距离。

8.根据权利要求1所述的跟踪方法，其特征在于，采用所述图像采集装置获取一特定区域的至少一实时图像的步骤中，

所述实时图像的采集间隔为100-300ms。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储指令；

处理器，连接至所述存储器，用于执行权利要求1-8中任一项所述的跟踪方法中的至少一步骤。

10.一种跟踪系统，其特征在于，包括：

图像采集装置，用于获取一特定区域的至少一实时图像；

图像检测单元，用于获取待跟踪目标在所述实时图像中的像素坐标信息；

区域检测单元，用于根据所述图像采集装置的位置，计算所述特定区域的实际尺寸；

比例计算单元，用于计算所述实时图像的像素尺寸与所述特定区域实际尺寸的比例关系；以及

控制单元，用于

根据所述比例信息及所述像素坐标信息计算出所述待跟踪目标的实际位置；

根据所述待跟踪目标的实际位置计算，当所述待跟踪目标被跟踪到时，其跟踪装置的实际角度；

根据所述跟踪装置的实际角度发出控制指令。