[发明专利]一种医疗机器人、故障检测方法及存储介质

说明书

本发明提供了一种医疗机器人，包括第一级部件、第二级部件、第三级部件和控制器组件；所述控制器组件包括故障检测单元、第一级故障判断单元和第二级故障判断单元；所述故障检测单元用于检测第一级部件、第二级部件和第三级部件是否发生故障；第一级故障判断单元与故障检测单元通信连接，用于当第一级部件发生故障时判断该故障为第一级故障还是第二级故障；第二级故障判断单元与故障检测单元通信连接，用于当第二级部件发生故障时判断该故障为第二级故障还是第三级故障，及时检测并判断医疗机器人在手术过程中的故障，以便于及时应对故障，提高手术过程的安全性和连贯性。本发明还提供了一种医疗机器人的故障检测方法及存储介质。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种医疗机器人、故障检测方法及存储介质。

背景技术

手术机器人其设计理念是采用微创伤方式，精准地实施复杂的外科手术。在传统的手术面临种种局限的情况下，发展出了手术机器人来替代传统手术，手术机器人突破了人眼的局限，采用立体成像技术，将内部器官更加清晰的呈现给操作者。在原来手伸不进的区域，机器手能完成360度转动、挪动、摆动、夹持，并避免抖动。创口小，出血少，恢复快，大大缩短了患者术后住院时间，术后存活率和康复率也能明显提高，受到广大医患的青睐，现在作为一种高端医疗器械，已广泛运用于各种临床手术中。

腔镜手术机器人系统是多机械臂协同控制系统，现有机器人安全软件系统一般采取统一控制方案，当机器人的单条机械臂或单个关节发生故障时，机器人整机系统都会进入故障模式，尤其是当出现单臂或单关节不可恢复故障时，手术甚至会被迫中断，严重影响机器人手术操作的连贯性和用户操作体验感。

现有技术中所公开的方法仅仅对手术机器人系统进行故障检测，而往往手术故障的具体类型并不一定能够通过直接检测得到，从而影响故障检测结果的准确性，不利于后续进行处理。

因此，有必要提供一种新型的医疗机器人、故障检测方法及存储介质以解决现有技术中存在的上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种医疗机器人、故障检测方法及存储介质，有效提高了手术过程的安全性。

为实现上述目的，本发明的所述一种医疗机器人，包括：

第一级部件；

第二级部件；

第三级部件；

控制器组件；

所述控制器组件包括故障检测单元、第一级故障判断单元和第二级故障判断单元；

所述故障检测单元用于检测第一级部件、第二级部件和第三级部件是否发生故障；

第一级故障判断单元与所述故障检测单元通信连接，用于当所述第一级部件发生故障时判断该故障为第一级故障还是第二级故障；

第二级故障判断单元与所述故障检测单元通信连接，用于当所述第二级部件发生故障时判断该故障为第二级故障还是第三级故障。

本发明的有益效果在于：故障检测单元用于检测第一级部件、第二级部件和第三级部件是否发生故障，第一级故障判断单元与所述故障检测单元通信连接，用于当所述第一级部件发生故障时判断为第一级故障还是第二级故障，第二级故障判断单元与所述故障检测单元通信连接，用于当所述第二级部件发生故障时判断是第二级故障还是第三级故障，在医疗机器人出现故障时及时检测并判断故障的具体情况，以提高手术过程的安全性和连贯性。

进一步的，所述第二级故障判断单元还与所述第一级故障判断单元通信连接，用于当所述第一级部件发生的故障被第一级故障判断单元判断为第二级故障时，判断所述第一级部件发生的故障是否为第三级故障。其有益效果在于：在第一级部件出现故障时，通过第一级故障判断单元和第二级故障判断单元共同判断，以尽快确定第一级部件具体的故障情况。