[发明专利]一种医疗机器人、故障检测方法及存储介质

权利要求书

1.一种医疗机器人，其特征在于，包括：

第一级部件；

第二级部件；

第三级部件；

控制器组件；

所述控制器组件包括故障检测单元、第一级故障判断单元和第二级故障判断单元；

所述故障检测单元用于检测第一级部件、第二级部件和第三级部件是否发生故障；

第一级故障判断单元与所述故障检测单元通信连接，用于当所述第一级部件发生故障时判断该故障为第一级故障还是第二级故障；

第二级故障判断单元与所述故障检测单元通信连接，用于当所述第二级部件发生故障时判断该故障为第二级故障还是第三级故障。

2.根据权利要求1所述的医疗机器人，其特征在于，所述第二级故障判断单元还与所述第一级故障判断单元通信连接，用于当所述第一级部件发生的故障被所述第一级故障判断单元判断为第二级故障时，判断所述第一级部件发生的故障是否为第三级故障。

3.根据权利要求1所述的医疗机器人，其特征在于，所述故障检测单元包括第一级故障检测单元，第二级故障检测单元和第三级故障检测单元；

所述第一级故障检测单元与所述第一级部件、所述第一级故障判断单元通信连接，用于检测所述第一级部件是否发生故障，并当检测到所述第一级部件发生故障时，将所述第一级部件发生故障的信息传输给所述第一级故障判断单元；

所述第二级故障检测单元与所述第二级部件、所述第二级故障判断单元通信连接，用于检测所述第二级部件是否发生故障，并当检测到所述第二级部件发生故障时，将所述第二级部件发生故障的信息传输给所述第二级故障判断单元；

所述第三级故障检测单元与所述第三级部件、所述第二级故障判断单元通信连接，用于检测所述第三级部件是否发生故障，并当检测到所述第三级部件发生故障时，将所述第三级部件发生故障的信息传输给所述第二级故障判断单元。

4.根据权利要求1所述的医疗机器人，其特征在于，所述第一级故障包括第一级不可恢复故障，所述第一级部件的故障被判断为第一级不可恢复故障时，所述控制器组件控制发生故障的所述第一级部件被屏蔽；

所述第二级故障包括第二级不可恢复故障，所述第一级部件的故障或者所述第二级部件的故障为第二级不可恢复故障时，所述控制器组件控制发生故障的部件及其所在的组件被屏蔽；

所述第三级故障包括第三级不可恢复故障，所述第一级部件的故障、所述第二级部件的故障或者所述第三级部件的故障被判断为第三级不可恢复故障时，所述医疗机器人被控制断电重新启动。

5.根据权利要求4所述的医疗机器人，其特征在于，所述医疗机器人包括主操作臂和多个执行臂，当发生第一级不可恢复故障的第一级部件或发生第二级不可恢复故障的第二级部件位于挂载手术器械的所述执行臂上时，所述控制器组件用于控制所述主操作臂与该执行臂断开主从映射关系，并与其他执行臂建立主从映射关系。

6.根据权利要求1所述的医疗机器人，其特征在于，所述第一级部件包括位于用以控制机械臂末端位置的关节的第一机械臂关节附件，当所述第一机械臂关节附件发生故障时，所述第一级故障判断单元判断为第一级故障。

7.根据权利要求1所述的医疗机器人，其特征在于，所述第一级部件包括位于用以控制机械臂末端姿态的关节的第二机械臂关节附件，当所述第二机械臂关节附件发生故障时，所述第一级故障判断单元判断为第二级故障。