[发明专利]一种柔性智能精密传动机器人及传动方法

权利要求书

1.一种柔性智能精密传动机器人，包括主机外壳(1)，其特征在于：所述主机外壳(1)的内部固定连接有主体机构(2)，所述主机外壳(1)的下端活动连接有抬升机构(3)，所述抬升机构(3)的下端固定连接有抬升外壳(4)；

所述主机外壳(1)包括外壳本体(105)，所述外壳本体(105)的下端倒角处固定连接有滑板(101)，所述滑板(101)的外侧固定连接有滑块(102)，所述滑板(101)的内侧开设有长槽(103)，所述长槽(103)的底端固定连接有齿条(104)，所述齿条(104)和抬升机构(3)固定连接；

所述主体机构(2)包括外框架(201)，所述外框架(201)的下端和主机外壳(1)固定连接，所述外框架(201)的内侧前端和内侧后端均固定连接有内框架(202)，所述外框架(201)的内侧转动连接有同步传动机构(203)，所述同步传动机构(203)的内侧设有带传动机构(204)，所述带传动机构(204)的外侧和内框架(202)固定连接；

所述同步传动机构(203)包括第一同步轴(205)，所述第一同步轴(205)的前端和后端均通过滚珠轴承和外框架(201)转动连接，所述外框架(201)的内侧通过滚珠轴承转动连接有第二同步轴(210)，所述第二同步轴(210)设在第一同步轴(205)的左侧，所述第一同步轴(205)和第二同步轴(210)的侧壁均固定连接有同步轮(234)，所述同步轮(234)的外侧传动连接有同步带(235)，所述带传动机构(204)设在同步带(235)的内侧，所述内框架(202)也设在同步带(235)的内侧，所述第一同步轴(205)的前端侧壁伸入外框架(201)固定连接有第一从动链轮(211)，所述第一从动链轮(211)的外侧传动连接有第一链条(212)，所述第一链条(212)的内侧固定连接有驱动机构(213)；所述带传动机构(204)包括第一传动辊(206)，所述第一传动辊(206)的左端通过滚珠轴承和内框架(202)转动连接，所述第一传动辊(206)的右端伸入内框架(202)和内框架(202)通过滚珠轴承转动连接，所述第一传动辊(206)的右端侧壁固定连接有第一锥形齿轮(207)，所述第一传动辊(206)的外侧传动连接有传送带(208)，所述传送带(208)的内侧传动连接有第二传动辊(209)，所述第二传动辊(209)的两端均通过滚珠轴承和内框架(202)转动连接，所述第二传动辊(209)设在第一传动辊(206)的前端，所述第一锥形齿轮(207)的外侧啮合连接有第二锥形齿轮(214)，所述第二锥形齿轮(214)的内侧固定连接有主轴(215)，所述主轴(215)的前端和后端均通过滚珠轴承和内框架(202)转动连接，所述主轴(215)的外侧套接有第二从动链轮(216)，所述第二从动链轮(216)的外侧传动连接有第二链条(217)，所述第二链条(217)的内侧和驱动机构(213)传动连接；

所述驱动机构(213)包括放置板(218)，所述放置板(218)的下端和主机外壳(1)固定连接，所述放置板(218)的上端固定连接有减震机构(219)，所述减震机构(219)的上端右侧固定连接有第一驱动电机(220)，所述减震机构(219)的上端左侧固定连接有第二驱动电机(221)所述第一驱动电机(220)的输出轴端部固定连接有第一主动链轮(222)，所述第一主动链轮(222)的外侧和第一链条(212)传动连接，所述第二驱动电机(221)的输出轴端部固定连接有第二主动链轮(223)，所述第二主动链轮(223)的外侧和第二链条(217)传动连接。