[发明专利]一种基于混合A*算法的两段式自主泊车路径规划方法

说明书

本发明公开了一种基于混合A*算法的两段式自主泊车路径规划方法，包括：将泊车路径分为第一段和第二段；第一段为从车辆进入停车场到车辆行驶到最小泊车距离点的路径，第二段为车辆从最小泊车距离点行驶到泊车终止点的路径；其中，当车辆与泊车终止点之间的距离为最小泊车距离时，判断车辆到达最小泊车距离点；通过混合A*算法，采用第一启发函数对第一段进行路径规划，采用第二启发函数对第二段进行路径规划。本发明提供的基于混合A*算法的两段式自主泊车路径规划方法，将泊车路径划分为两部分，并且结合两部分路径的特点对两部分路径分别采用不同的启发函数进行路径规划，能够使路径搜索过程以最小的迭代次数得到最优路径，提高路径规划的效率。

技术领域

本发明属于自主泊车路径规划技术领域，特别涉及一种基于混合A*算法的两段式自主泊车路径规划方法。

背景技术

随着汽车技术的发展与人们生活水平的提高，汽车出行已经成为人们生活必须，与之伴随的是公路与停车场显得越发拥挤。同时人们对汽车出行质量的要求也越来越高，泊车的实现一直以来都是司机群体头疼的一件事。近年来对自主泊车系统的研究逐渐开展，如何规划从进入停车场到实现具体停车的路径是一件值得着重考虑的事情。自主泊车路径规划本身包括从进入停车场或小区到泊车点附近的正向行驶过程与从泊车点附近实现泊车的倒车入库过程。并且由于两段路径对汽车的要求不同，应该对两段路径采用不同的节点扩展方式。但是现有的研究一般只研究了其中一段，并没有将两段路径放在同一个问题上考虑。所以两段式自主泊车路径规划的研究就显得有必要了。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的缺陷，提供了一种基于混合A*算法的两段式自主泊车路径规划方法，根据车辆所需要的最小泊车距离将泊车路径划分为两部分，并且结合两部分路径的特点对两部分路径分别采用不同的启发函数进行路径规划，能够使路径搜索过程以最小的迭代次数得到最优路径，从而提高路径规划的效率，实现简单高效的停车。

本发明提供的技术方案为：

一种基于混合A*算法的两段式自主泊车路径规划方法，包括：

将泊车路径分为第一段和第二段；所述第一段为从车辆进入停车场到车辆行驶到最小泊车距离点的路径，所述第二段为车辆从所述最小泊车距离点行驶到泊车终止点的路径；

其中，当车辆与所述泊车终止点之间的距离为最小泊车距离时，判断所述车辆到达所述最小泊车距离点；

通过混合A*算法，采用第一启发函数对所述第一段进行路径规划；

其中，所述第一启发式函数为：

cost(N_i，N_i+1)＝dis(N_i，N_i+1)*(1+a*backcost+b*turncost)；

通过混合A*算法，采用第二启发函数对所述第二段进行路径规划；

其中，所述第二启发函数为：

cost(N_i,N_i+1)＝dis(N_i,N_i+1)*{(1+a*backcost+b*turncost+cost[theta(N_i),theta(N_i+1)]}；