[发明专利]一种基于混合A*算法的两段式自主泊车路径规划方法在审
| 申请号： | 202011594837.5 | 申请日： | 2020-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN112606830A | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 张瑶港;陈国迎;高振海;高正;姚军 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W40/00;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理有限公司 11369 | 代理人： | 刘小娇 |
| 地址： | 130000 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 混合 算法 段式 自主 泊车 路径 规划 方法 | ||
1.一种基于混合A*算法的两段式自主泊车路径规划方法，其特征在于，包括：
将泊车路径分为第一段和第二段；所述第一段为从车辆进入停车场到车辆行驶到最小泊车距离点的路径，所述第二段为车辆从所述最小泊车距离点行驶到泊车终止点的路径；
其中，当车辆与所述泊车终止点之间的距离为最小泊车距离时，判断所述车辆到达所述最小泊车距离点；
通过混合A*算法，采用第一启发函数对所述第一段进行路径规划；
其中，所述第一启发式函数为：
cost(Ni，Ni+1)＝dis(Ni，Ni+1)*(1+a*backcost+b*turncost)；
通过混合A*算法，采用第二启发函数对所述第二段进行路径规划；
其中，所述第二启发函数为：
cost(Ni,Ni+1)＝dis(Ni,Ni+1)*{(1+a*backcost+b*turncost+cost[theta(Ni),theta(Ni+1)]}；
式中，cost(Ni,Ni+1)表示从当前节点Ni扩展到下一节点Ni+1的所需的代价；dis(Ni,Ni+1)表示当前节点Ni扩展到下一节点Ni+1的距离大小，backcost表示从当前节点Ni扩展到下一节点Ni+1的倒车成本与转向成本；turncost表示从当前节点Ni扩展到下一节点Ni+1的转向成本theta(Ni)表示车辆在当前节点Ni的航向角；theta(Ni+1)表示车辆在当下一节点Ni+1的航向角；cost[theta(Ni),theta(Ni+1)]表示表示从当前节点航向角theta(Ni)扩展到下一节点航向角theta(Ni+1)所需的代价；a、b分别表示权重系数。
2.根据权利要求1所述的基于混合A*算法的两段式自主泊车路径规划方法，其特征在于，垂直泊车时，所述最小泊车距离的计算方法为：
S＝sinθ*Rmin+L；
其中，Rmin表示车辆不与停车位发生碰撞的最小转弯半径；θ表示车辆以不与停车位发生碰撞的最小转弯半径Rmin驶出停车位时的前轮转角；L表示车身长度。
3.根据权利要求2所述的基于混合A*算法的两段式自主泊车路径规划方法，其特征在于，平行泊车时，所述最小泊车距离的计算方法为：
S＝sin(θ1+θ2)*Rmin+L+L2；
其中，Rmin表示车辆不与停车位发生碰撞的最小转弯半径；θ1表示车辆离开停车位时与原方向偏离的转角，θ2表示车辆从停车位驶出恢复车身姿态的转角；L表示车身长度，L2表示车辆的前轮中心与车身中心的距离。
4.根据权利要求2或3所述的基于混合A*算法的两段式自主泊车路径规划方法，其特征在于，在进行泊车路径规划之前还包括：将环境建模地图进行栅格化离散。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于吉林大学，未经吉林大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202011594837.5/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
