[发明专利]一种智能车辆自主泊车动态规划方法、系统及可读存储介质

说明书

本发明涉及一种智能车辆自主泊车动态规划方法、系统及可读存储介质，包括：获取泊车区域信息，将泊车区域进行分割，生成车位信息；提取车位信息特征值，采集车位边缘线，并生成泊车路径；将车位边缘线与车辆边缘进行计算，获得距离信息，将距离信息与预设距离进行比较，得到偏差率；判断所述偏差率是否大于预设阈值，若大于，则生成出位信号，根据出位信号控制车辆驶出车位，并生成修正信息；根据修正信息修正泊车路径，并将结果信息传输至终端。

技术领域

本发明涉及一种智能车辆自主泊车动态规划方法，尤其涉及一种智能车辆自主泊车动态规划方法、系统及可读存储介质。

背景技术

垃圾是人类日常生活和生产中产生的固体废弃物，由于排出量大，成分复杂多样，且具有污染性、资源性和社会性，需要无害化、资源化、减量化和社会化处理，如不能妥善处理，就会污染环境，影响环境卫生，浪费资源，破坏生产生活安全，破坏社会和谐。垃圾处理就是要把垃圾迅速清除，并进行无害化处理，最后加以合理的利用。当今广泛应用的垃圾处理方法是卫生填埋、高温堆肥和焚烧。垃圾处理的目的是无害化、资源化和减量化。垃圾处理过程中都是经过垃圾车将各个区域内的垃圾桶内的垃圾统一倒入垃圾车内，随着垃圾分类的普及化，传统的垃圾收集方式以无法满足垃圾分类处理的需求，因此需要一种智能车辆对垃圾桶进行统一运输至指定地点对垃圾进行处理，运输完成后的垃圾车进行集中泊车管理，方便垃圾车的调度。

为了能够对智能车辆自主泊车实现精准的控制，需要开发一款与其相匹配的系统进行控制，该系统获取泊车区域信息，将泊车区域进行分割，生成车位信息，提取车位信息特征值，采集车位边缘线，并生成泊车路径；将车位边缘线与车辆边缘进行计算，获得距离信息，距离发生偏差时，生成出位信号，根据出位信号控制车辆驶出车位，并生成修正信息，根据修正信息修正泊车路径，但是在进行控制过程中，如何实现精准控制的同时，实现智能车辆自主泊车精准监控都是亟不可待要解决的问题。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供一种智能车辆自主泊车动态规划方法、系统及可读存储介质。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种智能车辆自主泊车动态规划方法，包括：

获取泊车区域信息，将泊车区域进行分割，生成车位信息；

提取车位信息特征值，采集车位边缘线，并生成泊车路径；

将车位边缘线与车辆边缘进行计算，获得距离信息，

将距离信息与预设距离进行比较，得到偏差率；

判断所述偏差率是否大于预设阈值，

若大于，则生成出位信号，

根据出位信号控制车辆驶出车位，并生成修正信息；

根据修正信息修正泊车路径，并将结果信息传输至终端。

本发明一个较佳实施例中，还包括：

采集泊车区域几何形状，建立碰撞约束条件；

获取车辆初始参数信息，生成车辆相对车位的位置信息；

根据车辆相对车位的位置信息，计算车辆泊车转向角，生成转向信息；

实时采集车辆泊车转向角，生成当前车辆转向角信息；

将当前车辆转向角信息与预设转向角信息进行比较，得到偏差率；

判断所述偏差率是否大于预设偏差率阈值；

若大于，则生成补偿信息；

根据补偿信息对当前车辆转向角进行角度补偿。

本发明一个较佳实施例中，还包括：