[发明专利]一种智能车辆自主泊车动态规划方法、系统及可读存储介质

权利要求书

1.一种智能车辆自主泊车动态规划方法，其特征在于，包括：

获取泊车区域信息，将泊车区域进行分割，生成车位信息；

提取车位信息特征值，采集车位边缘线，并生成泊车路径；

将车位边缘线与车辆边缘进行计算，获得距离信息，

将距离信息与预设距离进行比较，得到偏差率；

判断所述偏差率是否大于预设阈值，

若大于，则生成出位信号，

根据出位信号控制车辆驶出车位，并生成修正信息；

根据修正信息修正泊车路径，并将结果信息传输至终端。

2.根据权利要求1所述的一种智能车辆自主泊车动态规划方法，其特征在于，还包括：

采集泊车区域几何形状，建立碰撞约束条件；

获取车辆初始参数信息，生成车辆相对车位的位置信息；

根据车辆相对车位的位置信息，计算车辆泊车转向角，生成转向信息；

实时采集车辆泊车转向角，生成当前车辆转向角信息；

将当前车辆转向角信息与预设转向角信息进行比较，得到偏差率；

判断所述偏差率是否大于预设偏差率阈值；

若大于，则生成补偿信息；

根据补偿信息对当前车辆转向角进行角度补偿。

3.根据权利要求1所述的一种智能车辆自主泊车动态规划方法，其特征在于，还包括：

采集车位区域信息，提取车位参数信息，生成目标车位空间信息；

获取车辆参数信息，生成车辆空间信息；

将目标车位空间信息与车辆空间信息进行比较；

判断目标车位空间信息是否大于车辆空间信息；

若大于，则找寻起始倒车点；

判断起始倒车点是否属于预备倒车起始区域；

若属于，则生成倒车控制策略。

4.根据权利要求1所述的一种智能车辆自主泊车动态规划方法，其特征在于，判断起始倒车点是否属于预备倒车起始区域，若属于，则生成倒车控制策略，还包括：

获取目标车位空间信息，建立二维坐标系；

获取车辆状态信息，生成车辆转弯特性，

根据车辆转弯特性生成倒车策略，并生成车辆转向角信息；

通过倒车策略计算车辆停靠的最小车位空间；

判断最小车位空间是否大于极限转弯特性下的尺寸范围；

若大于，则生成倒车轨迹；

若小于，则对倒车转向角信息进行修正。

5.根据权利要求1所述的一种智能车辆自主泊车动态规划方法，其特征在于，获取泊车区域信息，将泊车区域进行分割，生成车位信息，具体包括：

获取车位信息，并对车位进行编号，并生成编号信息；

获取车辆信息，对车辆信息进行优先级排序，生成排序信息；

根据排序信息，生成对应的泊车调度信息；

根据调度信息进行任务分派，并对车辆进行派发电子标签；

根据电子标签，寻址车位信息，并生成对应的停车码；

车辆根据车位信息行驶至预定位置，并根据停车码进行泊车。

6.根据权利要求1所述的一种智能车辆自主泊车动态规划方法，其特征在于，还包括：

获取泊车区域信息，提取车位特征；

根据车位特征确定泊车模式，并生成对应的控制策略；

获取泊车历史数据，生成专家预测数据库；

根据专家预测数据库预测车辆动态信息，

将控制策略与车辆动态信息进行匹配，生成匹配度信息；

将匹配度信息与预设信息进行比较，得到偏差率；

判断所述偏差率是否大于预设偏差率阈值，

若大于，则切换至局部路径规划模式；

若小于，则切换至全局路径规划模式。