[发明专利]一种工业管道机器人的多光谱视觉装置

权利要求书

1.一种工业管道机器人的多光谱视觉装置，包括多光谱视觉组件(1)、支撑板(2)和移动定位机构(3)，其特征在于：所述多光谱视觉组件(1)固定在支撑板(2)上，所述支撑板(2)固定在移动定位机构(3)上，所述移动定位机构(3)套设在工业管道上；

所述多光谱视觉组件(1)包括伸缩杆(101)、云台(104)、多光谱摄像机本体(106)和显示屏(109)，所述伸缩杆(101)的固定端底部与支撑板(2)固定连接，所述伸缩杆(101)的活动端顶部插入顶套(102)内且通过第一旋钮(103)锁紧，所述顶套(102)固定在云台(104)的底部正中心处，所述云台(104)的顶部左端设置有两个对称分布的支板(105)，两个所述支板(105)之间设置有多光谱摄像机本体(106)，所述多光谱摄像机本体(106)与支板(105)之间通过第二旋钮(107)锁紧，所述多光谱摄像机本体(106)的顶部固定有可见光照射灯(108)，所述云台(104)的顶部右端设置有显示屏(109)，所述显示屏(109)固定在显示屏固定板(110)上，所述显示屏固定板(110)底部的转轴(111)与云台(104)转动连接；

所述移动定位机构(3)包括第一弧形定位板(301)、第二弧形定位板(302)、螺母座(304)、丝杆(305)、轴承座(306)、转动杆(307)和安装板(308)，所述第一弧形定位板(301)和第二弧形定位板(302)对称设置在工业管道的两侧，所述第一弧形定位板(301)和第二弧形定位板(302)的内侧弧面上均设置有若干个沿圆周均匀分布的滚轮(303)，所述第一弧形定位板(301)和第二弧形定位板(302)的底部与螺母座(304)固定连接，所述螺母座(304)活动套设在丝杆(305)上，所述丝杆(305)通过轴承座(306)支撑，所述丝杆(305)的端部固定有转动杆(307)。

2.根据权利要求1所述的一种工业管道机器人的多光谱视觉装置，其特征在于，所述显示屏(109)与多光谱摄像机本体(106)电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业管道机器人的多光谱视觉装置，其特征在于，所述移动定位机构(3)设置有两个，两个所述移动定位机构(3)对称设置在多光谱视觉组件(1)的两侧。

4.根据权利要求1所述的一种工业管道机器人的多光谱视觉装置，其特征在于，所述支撑板(2)的端部与第一弧形定位板(301)的外侧面固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种工业管道机器人的多光谱视觉装置，其特征在于，所述滚轮(303)的移动方向与工业管道的轴向相同。

6.根据权利要求1所述的一种工业管道机器人的多光谱视觉装置，其特征在于，所述丝杆(305)设置为双向型丝杆，所述螺母座(304)设置有两个，两个所述螺母座(304)对称设置在丝杆(305)的不同旋向上，一个所述螺母座(304)与第一弧形定位板(301)的底部固定连接，另一个所述螺母座(304)与第二弧形定位板(302)的底部固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种工业管道机器人的多光谱视觉装置，其特征在于，所述轴承座(306)固定在安装板(308)的底部，所述安装板(308)上设置有腰孔(30801)，所述第一弧形定位板(301)和第二弧形定位板(302)的底部均穿过腰孔(30801)。