[发明专利]基于多传感器的全天候碰撞预警方法及设备

说明书

本发明实施例提供了一种基于多传感器的全天候碰撞预警方法及设备。所述方法包括：将光传感器接收的光强信号转化为模拟电压信号，将模拟电压信号转化为数字电压信号；若数字电压信号不在预设电压阈值范围之内，则切换图像采集装置采集图像。本发明实施例提供的基于多传感器的全天候碰撞预警方法及设备，通过光传感器识别到的光强信号来对图像采集装置进行切换，解决了夜间识别精度低甚至无法识别行人和车辆的缺陷，使得车辆在行驶过程中能够进行全天候的危险预警。

技术领域

本发明实施例涉及车辆行驶过程中危险预警技术领域，尤其涉及一种基于多传感器的全天候碰撞预警方法及设备。

背景技术

相关的车辆行驶过程中的预警模式在白天时候可以很好地对行人和车辆进行识别，但在夜间图像采集装置的图像识别率低，甚至无法识别行人和车辆。因此，开发一种基于多传感器的全天候碰撞预警方法及设备，可以有效克服上述相关技术中的缺陷，就成为业界亟待解决的技术问题。

发明内容

针对现有技术存在的上述问题，本发明实施例提供了一种基于多传感器的全天候碰撞预警方法及设备。

第一方面，本发明的实施例提供了一种基于多传感器的全天候碰撞预警方法，包括：将光传感器接收的光强信号转化为模拟电压信号，将模拟电压信号转化为数字电压信号；若数字电压信号不在预设电压阈值范围之内，则切换图像采集装置采集图像。

在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于多传感器的全天候碰撞预警方法，所述若数字电压信号不在预设电压阈值范围之内，则切换图像采集装置采集图像，包括：若数字电压信号小于预设电压阈值范围的下限值，则关闭单目摄像头，开启红外摄像头采集图像。

在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于多传感器的全天候碰撞预警方法，所述若数字电压信号不在预设电压阈值范围之内，则切换图像采集装置采集图像，还包括：若数字电压信号大于预设电压阈值范围的上限值，则关闭红外摄像头，开启单目摄像头采集图像。

在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于多传感器的全天候碰撞预警方法，在所述则切换图像采集装置采集图像之后，还包括：将毫米波雷达坐标系以及采集到的图像的像素坐标系均转化为世界坐标系，将毫米波雷达与图像采集装置进行采样时刻同步，根据毫米波雷达的探测点构建兴趣区域，对图像采集装置采集到的位于所述兴趣区域内的图像进行识别，若存在障碍物则报警。

在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于多传感器的全天候碰撞预警方法，所述将毫米波雷达坐标系转化为世界坐标系，包括：

其中，R为毫米波雷达与障碍物的距离；α为毫米波雷达发射线束与障碍物的夹角；H为世界坐标系的X_wO₀Z_w平面与毫米波雷达坐标系的X_rO_rZ_r平面的距离；Z₀为世界坐标系的X_wO₀Y_w平面与毫米波雷达坐标系的X_rO_rY_r平面的距离。

在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于多传感器的全天候碰撞预警方法，所述将采集到的图像的像素坐标系转化为世界坐标系，包括：

其中，f为焦距；u₀为像素点初始横坐标；v₀为像素点初始纵坐标；u为像素点实时横坐标；v为像素点实时纵坐标；R1为旋转矩阵；T为平移矩阵；0^T为三维零向量；Z_c为图像采集装置坐标系中的z坐标；dx为x轴方向的微分；dy为y轴方向的微分。