[发明专利]基于多传感器的全天候碰撞预警方法及设备

权利要求书

1.一种基于多传感器的全天候碰撞预警方法，其特征在于，包括：将光传感器接收的光强信号转化为模拟电压信号，将模拟电压信号转化为数字电压信号；若数字电压信号不在预设电压阈值范围之内，则切换图像采集装置采集图像，将毫米波雷达坐标系以及采集到的图像的像素坐标系均转化为世界坐标系，将毫米波雷达与图像采集装置进行采样时刻同步，根据毫米波雷达的探测点构建兴趣区域，对图像采集装置采集到的位于所述兴趣区域内的图像进行识别，若存在障碍物则报警；所述将毫米波雷达与图像采集装置进行采样时刻同步，包括：图像采集装置每采一帧图像的图像采集时刻，选取毫米波雷达在所述图像采集时刻上一帧缓存的数据；以图像采集装置采样速率为基准，图像采集装置每采一帧图像，选取毫米波雷达在该时刻上一帧缓存的数据，当毫米波雷达在时间节点获取目标数据报文的同时，采集了当前时刻的图像信息，即完成共同采样一帧毫米波雷达与视觉融合的数据。

2.根据权利要求1所述的基于多传感器的全天候碰撞预警方法，其特征在于，所述若数字电压信号不在预设电压阈值范围之内，则切换图像采集装置采集图像，包括：若数字电压信号小于预设电压阈值范围的下限值，则关闭单目摄像头，开启红外摄像头采集图像。

3.根据权利要求1所述的基于多传感器的全天候碰撞预警方法，其特征在于，所述若数字电压信号不在预设电压阈值范围之内，则切换图像采集装置采集图像，还包括：若数字电压信号大于预设电压阈值范围的上限值，则关闭红外摄像头，开启单目摄像头采集图像。

4.根据权利要求1所述的基于多传感器的全天候碰撞预警方法，其特征在于，所述将毫米波雷达坐标系转化为世界坐标系，包括：

其中，R为毫米波雷达与障碍物的距离；α为毫米波雷达发射线束与障碍物的夹角；H为世界坐标系的X_wO₀Z_w平面与毫米波雷达坐标系的X_rO_rZ_r平面的距离；Z₀为世界坐标系的X_wO₀Y_w平面与毫米波雷达坐标系的X_rO_rY_r平面的距离。

5.根据权利要求4所述的基于多传感器的全天候碰撞预警方法，其特征在于，所述将采集到的图像的像素坐标系转化为世界坐标系，包括：

其中，f为焦距；u₀为像素点初始横坐标；v₀为像素点初始纵坐标；u为像素点实时横坐标；v为像素点实时纵坐标；R1为旋转矩阵；T为平移矩阵；0^T为三维零向量；Z_c为图像采集装置坐标系中的z坐标；dx为x轴方向的微分；dy为y轴方向的微分。

6.一种基于多传感器的全天候碰撞预警装置，其特征在于，包括：信号转化模块，用于将光传感器接收的光强信号转化为模拟电压信号，将模拟电压信号转化为数字电压信号；切换模块，用于若数字电压信号不在预设电压阈值范围之内，则切换图像采集装置采集图像。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器、至少一个存储器和通信接口；其中，

所述处理器、存储器和通信接口相互间进行通信；

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令，以执行权利要求1至5任一项权利要求所述的方法。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行权利要求1至5中任一项权利要求所述的方法。