[发明专利]一种作业控制方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种作业控制方法，考虑到转向角度越大则转向所需时间越长，因此为了最大化地缩小转向所需时间，本申请中采用了盘旋状的行驶路径，通过近似环状的路线来使转向角度最小化，从而缩短作业过程中转向所需的时间，且收缩状的作业路径可以使得作物收割机由外到内进行作业，避免对作物产生碾压，提高了作物收割的工作效率。本发明还公开了一种作业控制装置、设备及计算机可读存储介质，具有如上作业控制方法相同的有益效果。

技术领域

本发明涉及农机领域，特别是涉及一种作业控制方法，本发明还涉及一种作业控制装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

作物收割机可以进行田间作物的收割，目前的作物收割机已经向自动化行驶的方向发展，也即作物收割机可以自动沿着既定的作业路径行驶并对沿途的作物进行收割，但是目前并没有一种成熟的作业路径规划方案，导致作物收割机在进行作物收割时工作效率较差。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种作业控制方法，采用了盘旋状的行驶路径，通过近似环状的路线来使转向角度最小化，从而缩短作业过程中转向所需的时间，提高了工作效率；本发明的另一目的是提供一种作业控制装置、设备及计算机可读存储介质，采用了盘旋状的行驶路径，通过近似环状的路线来使转向角度最小化，从而缩短作业过程中转向所需的时间，提高了工作效率。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种作业控制方法，包括：

确定出待作业地块的边界；

按照轨迹平行于边界线的准则，沿着预设时针的方向在所述待作业地块内部生成盘旋收缩状的作业路径；

控制作物收割机沿所述作业路径行驶，以便进行作物收割。

优选地，所述确定出待作业地块的边界包括：

获取待作业地块上的预设边界角坐标；

确定出各个所述预设边界角坐标包围而成的所述待作业地块的边界。

优选地，所述控制作物收割机沿所述作业路径行驶，以便进行作物收割具体为：

进入所述作业路径的起点后，判断是否达到拐点；

若是，则控制作物收割机按照倒车预设次数的转弯方式经过所述拐点；

若否，则控制所述作物收割机沿所述作业路径行驶。

优选地，所述控制作物收割机按照倒车预设次数的转弯方式经过所述拐点具体为：

判断当前所在拐点是否与所述边界相邻；

若是，则控制作物收割机按照倒车第一预设子次数的转弯方式经过所述拐点；

若否，则控制所述作物收割机按照倒车第二预设子次数的转弯方式经过所述拐点；

其中，所述第一预设子次数不小于2，所述第二预设子次数为1。

优选地，所述控制所述作物收割机按照倒车第二预设子次数的转弯方式经过所述拐点包括：

控制所述作物收割机驶过所述拐点第一预设距离；

控制所述作物收割机的转向轮向背离所述拐点的方向转动预设角度；

控制所述作物收割机倒车第二预设距离；

控制所述转向轮向靠近所述拐点的方向，转动至所述拐点后的路径方向，以完成转弯。

优选地，所述获取待作业地块上的预设边界角坐标具体为：