[发明专利]一种作业控制方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种作业控制方法，其特征在于，包括：

确定出待作业地块的边界；

按照轨迹平行于边界线的准则，沿着预设时针的方向在所述待作业地块内部生成盘旋收缩状的作业路径；

控制作物收割机沿所述作业路径行驶，以便进行作物收割。

2.根据权利要求1所述的作业控制方法，其特征在于，所述确定出待作业地块的边界包括：

获取待作业地块上的预设边界角坐标；

确定出各个所述预设边界角坐标包围而成的所述待作业地块的边界。

3.根据权利要求2所述的作业控制方法，其特征在于，所述控制作物收割机沿所述作业路径行驶，以便进行作物收割具体为：

进入所述作业路径的起点后，判断是否达到拐点；

若是，则控制作物收割机按照倒车预设次数的转弯方式经过所述拐点；

若否，则控制所述作物收割机沿所述作业路径行驶。

4.根据权利要求3所述的作业控制方法，其特征在于，所述控制作物收割机按照倒车预设次数的转弯方式经过所述拐点具体为：

判断当前所在拐点是否与所述边界相邻；

若是，则控制作物收割机按照倒车第一预设子次数的转弯方式经过所述拐点；

若否，则控制所述作物收割机按照倒车第二预设子次数的转弯方式经过所述拐点；

其中，所述第一预设子次数不小于2，所述第二预设子次数为1。

5.根据权利要求4所述的作业控制方法，其特征在于，所述控制所述作物收割机按照倒车第二预设子次数的转弯方式经过所述拐点包括：

控制所述作物收割机驶过所述拐点第一预设距离；

控制所述作物收割机的转向轮向背离所述拐点的方向转动预设角度；

控制所述作物收割机倒车第二预设距离；

控制所述转向轮向靠近所述拐点的方向，转动至所述拐点后的路径方向，以完成转弯。

6.根据权利要求2所述的作业控制方法，其特征在于，所述获取待作业地块上的预设边界角坐标具体为：

通过实时动态载波相位差分技术RTK定位系统获取待作业地块上的预设边界角坐标。

7.根据权利要求1至6任一项所述的作业控制方法，其特征在于，应用于处理器。

8.一种作业控制装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定出待作业地块的边界；

生成模块，用于按照轨迹平行于边界线的准则，沿着预设时针的方向在所述待作业地块内部生成盘旋收缩状的作业路径；

控制模块，用于控制作物收割机沿所述作业路径行驶，以便进行作物收割。

9.一种作业控制设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述作业控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述作业控制方法的步骤。