[发明专利]一种可翻转带限位结构的机械手臂

说明书

本发明涉及机械手技术领域，具体的说是一种可翻转带限位结构的机械手臂，包括臂筒和安装在臂筒内的伺服电机，所述臂筒开口端设有用于安装机械手的载盘，所述载盘面向臂筒的一面固定有限位筒，所述限位筒外表面呈环形螺纹连接有三个螺纹柱，所述臂筒内靠近载盘的一侧安装有套设在伺服电机输出端上的空心的支撑盘，所述支撑盘背离载盘的一面呈环形等距安装有三个牵拉组件，所述支撑盘背离牵拉组件的一面安装有限位圈，所述载盘面向臂筒的一面呈环形等距固定有三个牵拉板，所述牵拉板远离载盘的一端固定有卡板，与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：降低对臂筒强度要求，防伺服电机输出端受不平衡力而受损。

技术领域

本发明是一种可翻转带限位结构的机械手臂，属于机械手技术领域。

背景技术

机械手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手臂是机械手中主要部件之一，为便于机械手的翻转，常将伺服电机安装在臂筒内，并利用伺服电机驱动安装有机械手的载盘转动，但载盘和安装在载盘上部件等重量直接作用在伺服电机和臂筒上，进而需要臂筒较高的壁厚和强度，同时伺服电机容易因受不平衡的力而受损，影响使用寿命。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种可翻转带限位结构的机械手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种可翻转带限位结构的机械手臂，包括臂筒和安装在臂筒内的伺服电机，所述臂筒一端为开口状，所述臂筒开口端设有用于安装机械手的载盘，所述伺服电机输出端与载盘固定连接，所述载盘面向臂筒的一面固定有限位筒，所述限位筒套设在臂筒上，所述限位筒外表面呈环形螺纹连接有三个螺纹柱，所述螺纹柱处于限位筒内的一端安装有第一牛眼珠，所述臂筒外表面加工有与第一牛眼珠相配合的限位槽，所述臂筒内靠近载盘的一侧安装有套设在伺服电机输出端上的空心的支撑盘，所述支撑盘背离载盘的一面呈环形等距安装有三个牵拉组件，所述支撑盘背离牵拉组件的一面安装有限位圈，所述载盘面向臂筒的一面呈环形等距固定有三个牵拉板，所述牵拉板远离载盘的一端固定有卡板，所述卡板延伸至限位圈内，所述卡板背离支撑盘的一面安装有与限位圈内表面滚动接触的第二牛眼珠。

具体地，所述牵拉组件包括拉杆，所述拉杆与臂筒长度方向相平行，所述拉杆一端与支撑盘固定连接，所述臂筒远离载盘的一面呈环形等距开设有三个圆孔，所述拉杆远离支撑盘的一面贯穿圆孔螺纹连接有螺母，所述圆孔背离螺母的一侧设有与臂筒内壁相贴合的固定环，所述固定环套设在拉杆上并与拉杆固定连接。

具体地，所述拉杆上套设有若干个导套，所述导套均匀布置在拉杆上，所述导套设置在臂筒内，所述导套外表面固定有连杆，所述连杆远离导套的一端与臂筒固定连接。

具体地，所述牵拉板远离卡板的一端固定连接有连接板，所述连接板背离牵拉板的一侧设有条形状的凸块，所述凸块与载盘固定连接且凸块沿载盘的径向方向布置，所述连接板通过连接螺栓与凸块固定连接，所述凸块沿其长度方向均匀开设有若干个与连接螺栓相配合的螺纹盲孔。

具体地，所述限位筒外表面呈环形等距开设有三个螺纹通孔，所述螺纹柱螺纹连接在螺纹通孔内，所述螺纹柱远离第一牛眼珠的一端固定有凸头，所述凸头外表面对称开设有两个用于卡接扳手的卡口，所述凸头与螺纹柱为一体成型结构。

具体地，所述支撑盘面向伺服电机的一面下部位置开设有穿插孔，所述穿插孔内安插有注油管，所述注油管处于穿插孔内的一端套设有与穿插孔内壁相贴合的橡胶套，所述注油管远离穿插孔的一端贯穿臂筒并连接有储油筒，所述储油筒内滑动安装有橡胶塞，所述橡胶塞一面中部位置安装有螺纹杆，所述螺纹杆一端贯穿储油筒延伸至储油筒外侧，所述螺纹杆处于储油筒外侧的一端螺纹连接有内螺纹套，所述内螺纹套安装在储油筒远离注油管的一面中部位置。