[发明专利]一种面向智能网联汽车的双链修复信息安全控制方法及装置

权利要求书

1.一种面向智能网联汽车的双链修复信息安全控制方法，其特征在于，包括：

车队中的车辆接收前车的动力学信息；

检测所述动力学信息是否存在异常；

根据所述动力学信息更新通信链数据和校验链数据；

若所述动力学信息存在异常，则根据所述校验链数据对所述通信链数据进行修正；

其中，所述通信链数据用于存储前车的动力学信息，所述校验链数据用于根据前车当前时刻的动力学信息预测前车下一时刻的动力学信息；

所述校验链数据用于根据前车当前时刻的动力学信息预测前车下一时刻的动力学信息，具体包括：

通过下列公式，根据第n辆车的t时刻的动力学信息预测第n辆车的t+Δt时刻的动力学信息：

a_n(t+Δt)＝a_n(t)+r_n(t)×Δt

其中，n是车辆编号，是t时刻的加速度，r_n(t)是t时刻的变加速度，Δt是检测间隔，v_n(t)是t时刻的速度，v_n(t+Δt)是t+Δt时刻的速度，x_n(t)是t时刻的位移，x_n(t)是t+Δt时刻的位移，a_n(t)是t时刻的加速度，a_n(t+Δt)是t+Δt时刻的加速度；

根据以下公式确定t时刻的变加速度r_n(t)：

其中，a是加速度上限，b是加速度下限，a_n是第n车的加速度，a_n-1是第n-1车的加速度，v₀是期望速度值，v_n是第n车的速度，Δv_n是第n-1车和第n车的速度差，s_n是第n-1车和第n车的车间距，s^*是严重拥堵时的车间距，表示第n车的加速度，T表示车头时距。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车队中的车辆接收前车的动力学信息包括：

车队中的车辆通过车联网通信链路接收前车的动力学信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动力学信息包括以下之一或者组合：

速度；

位移；

加速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述动力学信息更新通信链数据和校验链数据，包括：

将接收到的所述动力学信息存储到所述通信链数据的数据集合中；

若所述动力学信息不存在异常，则将通信链数据的数据集合中最新的数据存储到所述校验链的数据集合中；

若所述动力学信息存在异常，则保持所述校验链的数据不变。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述动力学信息是否存在异常包括以下之一或者组合：

检测速度是否存在异常；

检测位移是否存在异常；

检测加速度是否度存异常。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若满足以下之一或者组合，则所述动力学信息存在异常：

速度存在异常；

位移存在异常；

加速度存异常。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测速度是否存在异常包括：

若第n辆车的速度满足以下公式则所述第n辆车的速度不存在异常，否则所述第n辆车的速度存在异常：

其中，n是车辆编号，t是时间，Δt是检测间隔，是速度检测误差值，v_n(t)是t时刻的速度，v_n(t+Δt)是t+Δt时刻的速度，v₀是速度上限，是第n辆车在[t,t+Δt]时间段内的最小加速度，是第n辆车在[t,t+Δt]时间段内的最大加速度。