[发明专利]一种基于无人驾驶技术的垃圾收集平台及其路径规划方法

权利要求书

1.一种基于无人驾驶技术的垃圾收集平台，包括：车身以及机械臂，其特征在于，所述车身包括控制室以及收集箱，所述控制室与所述收集箱通过底板固定连接，所述控制室的外壁设置有若干图像采集设备；

所述控制室的内部包括：控制台以及座位，所述控制台的内部设置有处理器，所述控制台包括由信号输入设备；

所述收集箱的一侧设置有若干箱门，另一侧固定设置有滑道，所述滑道活动连接有若干机械臂，若干所述机械臂能够沿所述滑道滑动，所述机械臂包括第一关节、第二关节以及抓取部，所述抓取部设置有检测设备；

所述收集箱的内部设置有若干隔板，若干所述隔板呈等距间隔排列，所述隔板将所述收集箱的内部空间分为若干垃圾室，若干所述垃圾室的内部均设置有传感器；

所述机械臂包括第一机械臂与第二机械臂，所述第一机械臂关节处设置有至少一个第一标志点，所述第二机械臂上设置有至少一个第二标志点，所述第一标志点上设置有第一传感器，所述第二标志点上设置有第二传感器，所述第一传感器用于监测第一机械臂姿态信息，所述第二传感器用于监测第二机械臂姿态信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人驾驶技术的垃圾收集平台，其特征在于，所述收集箱的侧壁设置有若干消毒喷头，若干所述消毒喷头的内部均设置有消毒液，若干所述消毒喷头均连接有消毒瓶，所述消毒瓶的内部装有消毒液。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人驾驶技术的垃圾收集平台，其特征在于，所述滑道与所述收集箱等长，所述箱门的数量与所述垃圾室的数量相等。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人驾驶技术的垃圾收集平台，其特征在于，所述第一关节的一端连接有滑动部，所述滑动部设置于所述滑道的内部；所述第一关节的另一端铰接有所述第二关节，所述第二关节连接有所述抓取部，所述抓取部为橡胶材料制成。

5.根据权利要求1所述的一种基于无人驾驶技术的垃圾收集平台，其特征在于，所述信号输入设备包括键盘、鼠标、触摸屏、按钮以及声控采集设备的一种或多种的组合；所述控制台的一侧设置有显示屏。

6.根据权利要求1所述的一种基于无人驾驶技术的垃圾收集平台，其特征在于，所述收集箱的一侧设置有若干箱门，所述收集箱的顶部设置有伸缩盖，所述伸缩盖的一边与所述收集箱的一边固定连接，所述伸缩盖的两边与所述收集箱的两边通过滑道连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于无人驾驶技术的垃圾收集平台，其特征在于，还包括有若干车轮，若干所述车轮均连接有电机的输出端。

8.一种垃圾收集平台的机械臂抓取路径规划方法，应用于如权利要求1-7的任一一种基于无人驾驶技术的垃圾收集平台，其特征在于，

采集运动空间信息，建立三维空间坐标系；

根据三维空间坐标系获取机械臂初始位置坐标；

获取机械臂参数信息，建立机械臂关节标志点，生成标志点信息；

采集垃圾桶位置信息，根据垃圾桶位置信息，生成标志点弯折姿态信息；

根据标志点弯折姿态信息，建立机械臂运动模型；

根据机械臂运动模型生成运动轨迹，得到结果信息；

将结果信息与预设信息进行比较，得到偏差率；

判断所述偏差率是否大于预设阈值；

若大于，则生成补偿信息，

根据补偿信息对机械臂运动增量进行补偿。