[发明专利]一种基于无人驾驶技术的垃圾收集平台及其路径规划方法

说明书

本发明公开了一种基于无人驾驶技术的垃圾收集平台,一种基于无人驾驶技术的垃圾收集平台，控制室与收集箱通过底板固定连接，控制室的外壁设置有若干图像采集设备；控制台的内部设置有处理器；收集箱的一侧设置有若干箱门，另一侧固定设置有滑道，滑道活动连接有若干机械臂，抓取部设置有检测设备；隔板将收集箱的内部空间分为若干垃圾室，若干垃圾室的内部均设置有传感器；第一机械臂关节处设置有至少一个第一标志点，第二机械臂上设置有至少一个第二标志点，第一标志点上设置有第一传感器，第二标志点上设置有第二传感器，第一传感器用于监测第一机械臂姿态信息，第二传感器用于监测第二机械臂姿态信息。

应用领域

本发明涉及机械装置领域，特别是一种基于无人驾驶技术的垃圾收集平台及其路径规划方法。

背景技术

如今我国的生活垃圾一般可分为四大类:可回收垃圾、厨余垃圾、有害垃圾和其他垃圾。目前常用的垃圾处理方法主要有:综合利用、卫生填埋、焚烧发电、堆肥、资源返还。可回收垃圾主要包括废纸、塑料、玻璃、金属和布料五大类。废纸主要包括报纸、期刊、图书、各种包装纸、办公用纸、广告纸、纸盒等等，但是要注意纸巾和厕所纸由于水溶性太强不可回收。塑料主要包括各种塑料袋、塑料包装物、一次性塑料餐盒和餐具、牙刷、杯子、矿泉水瓶、牙膏皮等。玻璃主要包括各种玻璃瓶、碎玻璃片、镜子、灯泡、暖瓶等。金属物主要包括易拉罐、罐头盒等。布料主要包括废弃衣服、桌布、洗脸巾、书包、鞋等。厨余垃圾包括剩菜剩饭、骨头、菜根菜叶、果皮等食品类废物，经生物技术就地处理堆肥，每吨可生产约0.3吨有机肥料。有害垃圾包括废电池、废日光灯管、废水银温度计、过期药品等，这些垃圾需要进行特殊处理。其他垃圾包括除上述几类垃圾之外的砖瓦陶瓷、渣土、卫生间废纸、纸巾等难以回收的废弃物，采取卫生填埋可有效减少对地下水、地表水、土壤及空气的污染。垃圾分类收集可以减少垃圾处理量和处理设备，降低处理成本，减少土地资源的消耗，具有社会、经济、生态3方面的效益。

然而目前垃圾收集处理还是主要依赖于环卫工人起早贪黑地开着环卫车进行垃圾收集，环卫车的容量有限，很多时候垃圾会溢出或者掉落等，不仅影响市容市貌，也给环卫工人的工作徒增了很多负担。并且，城市的环卫工作需要雇佣很多很多环卫工人，这样一来需要花费大量的人力物力，效率也不一定会有所提高，而且垃圾桶的处理不及时也非常容易滋生细菌等。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供了一种基于无人驾驶技术的垃圾收集平台，为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种基于无人驾驶技术的垃圾收集平台，包括：车身以及机械臂，车身包括控制室以及收集箱，控制室与收集箱通过底板固定连接，控制室的外壁设置有若干图像采集设备；

控制室的内部包括：控制台以及座位，控制台的内部设置有处理器，控制台包括由信号输入设备；

收集箱的一侧设置有若干箱门，另一侧固定设置有滑道，滑道活动连接有若干机械臂，若干机械臂能够沿滑道滑动，机械臂包括第一关节、第二关节以及抓取部，抓取部设置有检测设备；

收集箱的内部设置有若干隔板，若干隔板呈等距间隔排列，隔板将收集箱的内部空间分为若干垃圾室，若干垃圾室的内部均设置有传感器；

机械臂包括第一机械臂与第二机械臂，第一机械臂关节处设置有至少一个第一标志点，第二机械臂上设置有至少一个第二标志点，第一标志点上设置有第一传感器，第二标志点上设置有第二传感器，第一传感器用于监测第一机械臂姿态信息，第二传感器用于监测第二机械臂姿态信息。

本发明一个较佳实施例中，收集箱的侧壁设置有若干消毒喷头，若干消毒喷头的内部均设置有消毒液，若干消毒喷头均连接有消毒瓶，消毒瓶的内部装有消毒液。

本发明一个较佳实施例中，滑道与收集箱等长，箱门的数量与垃圾室的数量相等。

本发明一个较佳实施例中，第一关节的一端连接有滑动部，滑动部设置于滑道的内部；第一关节的另一端铰接有第二关节，第二关节连接有抓取部，抓取部为橡胶材料制成。