[发明专利]一种起箱翻箱机械手

权利要求书

1.一种起箱翻箱机械手，其特征在于，包括：

箱型梁(4)：为所述起箱翻箱机械手的其他部件提供安装支撑；

吊臂：所述吊臂的两端与砂箱(9)和转盘(2)铰接，用于将所述砂箱(9)悬挂在所述转盘(2)上；

转盘(2)：铰接于所述箱型梁(4)上；

驱动装置：用于驱动所述转盘(2)转动。

2.根据权利要求1所述的起箱翻箱机械手，其特征在于，所述吊臂包括常压吊臂(1)和负压吊臂(3)，所述负压吊臂(3)连接有负压源。

3.根据权利要求1或2所述的起箱翻箱机械手，其特征在于，所述吊臂为柔性结构。

4.根据权利要求1所述的起箱翻箱机械手，其特征在于，所述起箱翻箱机械手设置有纠偏装置。

5.根据权利要求1所述的起箱翻箱机械手，其特征在于，所述纠偏装置包括纠偏气缸(7)，所述纠偏气缸(7)固定在所述箱型梁(4)上，在所述转盘(2)上设置有销孔，所述纠偏气缸(7)的伸缩杆连接有销，所述销能插入所述转盘(2)上销孔定位。

6.根据权利要求5所述的起箱翻箱机械手，其特征在于，在所述转盘(2)上设置有两个销孔，所述两个销孔呈180°，所述两个销孔的中心连接线与所述砂箱(9)和转盘(2)的铰接点的连接线呈90°。

7.根据权利要求1所述的起箱翻箱机械手，其特征在于，所述驱动装置包括电机减速机(5)和轴总成(8)；所述电机减速机(5)固定在所述箱型梁(4)上，所述电机减速机(5)通过第一齿轮传动与所述轴总成(8)连接，所述电机减速机(5)和所述轴总成(8)之间设置离合装置，所述离合装置为离合气缸(6)，所述离合气缸(6)固定在所述箱型梁(4)上，所述离合气缸(6)的伸缩杆与所述轴总成(8)上的第一齿轮连接，所述轴总成(8)上的第一齿轮在所述离合气缸(6)的伸缩杆作用下与所述电机减速机(5)输出轴上的齿轮啮合或脱开；所述轴总成(8)通过第二齿轮传动与所述转盘(2)啮合。

8.根据权利要求1所述的起箱翻箱机械手，其特征在于，所述起箱翻箱机械手还包括升降装置；所述升降装置用于所述起箱翻箱机械手的升降，所述起箱翻箱机械手连接在所述升降装置上。

9.根据权利要求8所述的起箱翻箱机械手，其特征在于，所述升降装置包括提升梁(12)、支撑导向梁(13)和吊挂横梁(14)；

支撑导向梁(13)：用于为所述提升梁(12)和所述吊挂横梁(14)提供安装支撑并为所述提升梁(12)在所述支撑导向梁(13)上滑动提供导向；

提升梁(12)：所述起箱翻箱机械手与所述提升梁(12)固定连接，所述提升梁(12)能在所述支撑导向梁(13)内直线滑行；

吊挂横梁(14)：固定在所述支撑导向梁(13)上，位于所述提升梁(12)上方，为所述提升梁(12)提供升降驱动；所述吊挂横梁(14)上固定有电动葫芦(10)，所述电动葫芦(10)的环链(11)套装在固定于所述提升梁(12)的大绳轮上，所述大绳轮为定滑轮。

10.根据权利要求9所述的起箱翻箱机械手，其特征在于，所述升降装置还设置有安全装置(15)；所述安全装置(15)包括大绳轮和小绳轮，所述大绳轮的轴心固定在棘手板的一端，所述棘手板的另一端设置有与固定在所述支撑导向梁(13)上的齿条(16)相配合的齿端，所述棘手板能在所述提升梁(12)上水平直线滑动，在所述提升梁(12)上固定有小绳轮，所述小绳轮为定滑轮，配重块(17)通过钢丝绳悬挂在大绳轮和小绳轮上，所述钢丝绳的端部固定在大绳轮上，所述钢丝绳绕过所述小绳轮；

当所述电动葫芦(10)的环链(11)正常工作未发生断裂时，由于所述环链(11)的张力大于配重块(17)对大绳轮的拉力，所述棘手板的齿端与所述齿条(16)不啮合，所述提升梁(12)能在所述电动葫芦(10)的作用下上下运动；

当所述电动葫芦(10)的环链(11)断裂时，所述配重块(17)对大绳轮的拉力使得所述棘手板水平滑动而与齿条(16)啮合，从而使得所述提升梁(12)卡住，不再下滑。