[发明专利]遥控机器人进行扫图的方法、装置、介质和智能终端

说明书

本发明公开了一种遥控机器人进行扫图的方法、装置、介质和智能终端，方法包括以下步骤：建立与目标机器人的无线连接；接收用户输入的运动速度信息，并生成第一机器人运动指令发送至目标机器人；响应用户操作，生成第二机器人运动指令并发送至目标机器人；接收并显示目标机器人在移动过程中生成并发送的实时地图图像、实时位置信息和实时角度信息。本发明通过智能终端对目标机器人进行远程遥控控制，驱动目标机器人以一定速度和一定角度在目标楼宇和目标楼层内进行扫图，不仅节省了人力且操作简单灵活，同时可以实时接收并显示目标机器人的扫图结果，扫图效率高且方便用户查看。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种遥控机器人进行扫图的方法、装置、介质和智能终端。

背景技术

随着机器人行业的快速发展，各种服务机器人层出不穷，机器人在我们的生活、工作中也应用得越来越广泛。机器人在运营入场前，需要先建立运营楼宇的地图模型，上一代技术使用人工手动推行机器人扫图方法，扫完图后人工进入机器人系统中拷贝上传，导致在有地毯的运营楼宇扫图过程中人工推行吃力、且不能实时查看当前推行成像地图、人工拷贝失误、扫图遗漏点、失误上传、重扫效率不高等问题频繁出现。

发明内容

本发明提供了一种遥控机器人进行扫图的方法、装置、介质和智能终端，解决了现有技术采用人工推动机器人进行扫图效率低、错误多且人力成本高的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：本发明提供了一种遥控机器人进行扫图的方法，应用于智能终端，包括以下步骤：

S1，建立与目标机器人的无线连接；

S2，接收用户输入的运动速度信息，并生成包含所述运动速度信息的第一机器人运动指令发送至目标机器人；

S3，显示扫图控制界面，响应于针对所述扫图控制界面上摇杆控件的用户操作，至少生成与所述用户操作对应的运动角度以及包含所述运动角度的第二机器人运动指令；

S4，将所述第二机器人运动指令发送至目标机器人，以驱动所述目标机器人按照所述运动角度移动；

S5，接收所述目标机器人在移动过程中生成并发送的实时地图图像、实时位置信息和实时角度信息，在所述扫图控制界面显示所述实时地图图像，并将所述实时位置信息和所述实时角度信息显示在所述实时地图图像上。

在一个优选实施方式中，所述建立与目标机器人的无线连接具体包括以下步骤：

S101，获取用户输入的目标位置，所述目标位置包括目标楼宇和目标楼层；

S102，查询目标位置所处区域内所有机器人的定位信息和任务信息，根据所述定位信息和所述任务信息从所有机器人中确定用于扫图的目标机器人；

S103，建立与所述目标机器人的无线连接，并在所述智能终端和所述目标机器人之间建立基于UDP传输协议的第一通信链路和基于websocket传输协议的第二通信链路，所述无线连接包括WIFI连接、4G连接中的任意一种或多种。

在一个优选实施方式中，采用UDP传输协议将所述第一机器人运动指令和所述第二机器人运动指令发送至目标机器人，以及接收目标机器人通过websocket传输协议发送的实时地图图像、实时位置信息和实时角度信息。

在一个优选实施方式中，所述响应于针对扫图控制界面上摇杆控件的用户操作，至少生成与用户操作对应的运动角度，还包括以下步骤：

当接收到用户输入的新的运动速度信息时，根据针对所述摇杆控件的用户操作获取所述扫图控制界面上虚拟摇杆的中心圆点与圆边缘的距离，根据所述距离获取目标机器人的运动加速度，并生成包含所述运动加速度的第二机器人运动指令；所述距离越小，对应的运动加速度越快。

在一个优选实施方式中，所述方法还包括以下步骤：