[发明专利]遥控机器人进行扫图的方法、装置、介质和智能终端

权利要求书

1.一种遥控机器人进行扫图的方法，应用于智能终端，其特征在于，包括以下步骤：

S1，建立与目标机器人的无线连接；

S2，接收用户输入的运动速度信息，并生成包含所述运动速度信息的第一机器人运动指令发送至目标机器人；

S3，显示扫图控制界面，响应于针对所述扫图控制界面上摇杆控件的用户操作，至少生成与所述用户操作对应的运动角度以及包含所述运动角度的第二机器人运动指令；

S4，将所述第二机器人运动指令发送至目标机器人，以驱动所述目标机器人按照所述运动角度移动；

S5，接收所述目标机器人在移动过程中生成并发送的实时地图图像、实时位置信息和实时角度信息，在所述扫图控制界面显示所述实时地图图像，并将所述实时位置信息和所述实时角度信息显示在所述实时地图图像上。

2.根据权利要求1所述遥控机器人进行扫图的方法，其特征在于，所述建立与目标机器人的无线连接具体包括以下步骤：

S101，获取用户输入的目标位置，所述目标位置包括目标楼宇和目标楼层；

S102，查询目标位置所处区域内所有机器人的定位信息和任务信息，根据所述定位信息和所述任务信息从所有机器人中确定用于扫图的目标机器人；

S103，建立与所述目标机器人的无线连接，并在所述智能终端和所述目标机器人之间建立基于UDP传输协议的第一通信链路和基于websocket传输协议的第二通信链路，所述无线连接包括WIFI连接、4G连接中的任意一种或多种。

3.根据权利要求2所述遥控机器人进行扫图的方法，其特征在于，采用UDP传输协议将所述第一机器人运动指令和所述第二机器人运动指令发送至目标机器人，以及接收目标机器人通过websocket传输协议发送的实时地图图像、实时位置信息和实时角度信息。

4.根据权利要求1-3任一所述遥控机器人进行扫图的方法，其特征在于，所述响应于针对扫图控制界面上摇杆控件的用户操作，至少生成与用户操作对应的运动角度，还包括以下步骤：

当接收到用户输入的新的运动速度信息时，根据针对所述摇杆控件的用户操作获取所述扫图控制界面上虚拟摇杆的中心圆点与圆边缘的距离，根据所述距离获取目标机器人的运动加速度，并生成包含所述运动加速度的第二机器人运动指令；所述距离越小，对应的运动加速度越快。

5.根据权利要4所述遥控机器人进行扫图的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

当在预设时间内没有检测到针对摇杆控件的用户操作时，在所述扫图控制界面上控制虚拟摇杆回到中心圆点处，且生成运动停止指令并持续发送至所述目标机器人，直到智能终端与所述目标机器人的无线连接中断。

6.根据权利要5所述遥控机器人进行扫图的方法，其特征在于，所述方法还包括地图保存步骤，具体为：

接收所述目标机器人发送的扫图结束信息，并保存所有的地图文件；

生成地图上传指令并发送至目标机器人，以驱动目标机器人自动打包地图文件，并将打包后的地图文件上传至云端服务器。

7.一种遥控机器人进行扫图的装置，其特征在于，包括连接模块、第一指令生成模块、第二指令生成模块、指令发送模块、信息接收模块和显示模块，

所述连接模块用于建立智能终端与目标机器人的无线连接；

所述第一指令生成模块用于接收用户输入的运动速度信息，并生成包含所述运动速度信息的第一机器人运动指令；

所述第二指令生成模块用于显示扫图控制界面，响应于针对所述扫图控制界面上摇杆控件的用户操作，至少生成与所述用户操作对应的运动角度以及包含所述运动角度的第二机器人运动指令；

所述指令发送模块用于将所述第一机器人运动指令和所述第二机器人运动指令发送至目标机器人；

所述信息接收模块用于接收所述目标机器人在移动过程中生成并发送的实时地图图像、实时位置信息和实时角度信息；

所述显示模块用于在所述扫图控制界面显示所述实时地图图像，并将所述实时位置信息和所述实时角度信息显示在所述实时地图图像上。