[发明专利]用于无级变速器的高保真高容错的增量编码器测量方法

说明书

本发明涉及增量编码器技术领域，尤其涉及一种用于无级变速器的高保真高容错的增量编码器测量方法。它包括以下步骤：S1、编码器采集到需要矫正的位置信号s(t)；S2、将s(t)和最终位置信号c(t)做比较，产生的误差e(t)＝s(t)‑c(t)，并且将产生的误差e(t)输入到PI控制器，输出一个速度信号v(t)；S3、v(t)作为输入信号通过自适应控制，产生对应的PI参数反馈给PI控制器；与此同时，对v(t)进行滤波，可得到能用于速度环的速度信号v'(t)；与此同时，v(t)通过一个积分器输出新的最终位置信号c'(t)。采用这种方法检测准确且可以有效防止过流。

技术领域

本发明涉及增量编码器技术领域，尤其涉及一种用于无级变速器的高保真高容错的增量编码器测量方法。

背景技术

增量编码器广泛应用于高性能电机驱动中。但是其在操作过程中容易遇到问题和高度干扰，这样会造成编码器脉冲的误读，进而导致出现错误的信号。并且在编码器计数器收到Z 脉冲而重置时，角度误差可能会不断累积，从而造成驱动过流，甚至会导致驱动器跳闸然后电机停止工作。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种用于无级变速器的高保真高容错的增量编码器测量方法，采用这种方法检测准确且可以有效防止过流。

本发明所采用的技术方案是：一种用于无级变速器的高保真高容错的增量编码器测量方法，它包括以下步骤：

S1、编码器采集到需要矫正的位置信号s(t)；

S2、将s(t)和最终位置信号c(t)做比较，产生的误差e(t)＝s(t)-c(t)，并且将产生的误差e(t)输入到PI控制器，输出一个速度信号v(t)；

S3、v(t)作为输入信号通过自适应控制，产生对应的PI参数反馈给PI控制器；与此同时，对v(t)进行滤波，可得到能用于速度环的速度信号v'(t)；与此同时，v(t)通过一个积分器输出新的最终位置信号c'(t)。

作为优选，PI控制器为：v(t)＝e_总(t)*ki+e(t)*kp，且PI参数包括kp与ki，其中，kp为比例系数，ki为积分系数，e_总(t)为误差总和。

作为优选，步骤S3所述自适应控制是指

ki＝kp*BW/tan(PM)

其中，kp为比例系数，ki为积分系数，BW为带宽，PM为相位裕度，且相位裕度为设定的定值，带宽与速度成正比。

作为优选，所述滤波采用低通滤波器进行滤波。

采用以上方法与现有技术相比，本发明具有以下优点：通过基于速度的带有变量优化的锁相环，将编码器位置作为输入，可以输出没有毛刺的位置和已经被过滤的速度信号。这样做的目的是将误差“分散”在几个采样周期中，从而达到与磁场定向控制位置再校准的无缝对接，进而使得测量准确，且可以有效的防止过流。

附图说明

图1为本发明的用于无级变速器的高保真高容错的增量编码器测量方法的控制框图。

具体实施方式

以下通过具体实施方式对本发明做进一步描述，但是本发明不仅限于以下具体实施方式。

一种用于无级变速器的高保真高容错的增量编码器测量方法，首先其硬件部分包括了包括以下部分

1、带A,B和Z脉冲的增量编码器；

2、一个数字信号处理器用于处理编码器信号和接收Z脉冲来复原最初的校准位置；

位置传感器的信号经过信息系统过滤，能达到以下目的：

用位置传感器检测问题；