[发明专利]用于无级变速器的高保真高容错的增量编码器测量方法有效
| 申请号： | 202011575960.2 | 申请日： | 2020-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN112698566B | 公开（公告）日： | 2022-10-28 |
| 发明（设计）人： | 姜保罗·布题驰;米基尔·加莱亚;张晓晨;克里斯·吉拉德;张何;杨佳俊 | 申请（专利权）人： | 诺丁汉(余姚)智能电气化研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 宁波甬致专利代理有限公司 33228 | 代理人： | 潘李亮 |
| 地址： | 315400 浙江省宁波市三七市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 无级 变速器 高保真 容错 增量 编码器 测量方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种用于无级变速器的高保真高容错的增量编码器测量方法，其特征在于，它包括以下步骤：
S1、编码器采集到需要矫正的位置信号s(t)；
S2、将s(t)和最终位置信号c(t)做比较，产生的误差e(t)＝s(t)-c(t)，并且将产生的误差e(t)输入到PI控制器，输出一个速度信号v(t)；
S3、v(t)作为输入信号通过自适应控制，产生对应的PI参数反馈给PI控制器；与此同时，对v(t)进行滤波，可得到能用于速度环的速度信号v′(t)；与此同时，v(t)通过一个积分器输出新的最终位置信号c′(t)；
步骤S3所述自适应控制是指
ki＝kp*BW/tan(PM)
其中，kp为比例系数，ki为积分系数，BW为带宽，PM为相位裕度，且相位裕度为设定的定值，带宽与速度成正比。
2.根据权利要求1所述的一种用于无级变速器的高保真高容错的增量编码器测量方法，其特征在于：PI控制器为：v(t)＝e总(t)*ki+e(t)*kp，且PI参数包括kp与ki，其中，kp为比例系数，ki为积分系数，e总(t)为误差总和。
3.根据权利要求1所述的一种用于无级变速器的高保真高容错的增量编码器测量方法，其特征在于：所述滤波采用低通滤波器进行滤波。
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