[发明专利]一种基于物联网的用于园林果实采摘的智能机械装置

权利要求书

1.一种基于物联网的用于园林果实采摘的智能机械装置，其特征在于：包括电动履带底盘（100），所述电动履带底盘（100）的顶部固定安装有安装平台（200），所述履带底盘（100）的内部安装有履带用动力电池仓（110）和与履带驱动轮轴固定连接的驱动电机（120），所述安装平台（200）的顶部安装有视觉采摘机械系统（300），所述安装平台（200）的顶部设有称重及限位装置（400），所述称重及限位装置（400）上放置有果筐（500），所述果筐（500）的左右两侧均开有搬运用的扣手通孔（510），所述安装平台（200）的顶部固定安装有果筐转移机械装置（600），所述电动履带底盘（100）的后端通过牵引装置牵引有多功能装载车（700）。

2.根据权利要求1所述的一种基于物联网的用于园林果实采摘的智能机械装置，其特征在于：所述视觉采摘机械系统（300）包括采摘机械及输送机构（310）和采摘控制装置（320），所述采摘机械及输送机构（310）和采摘控制装置（320）均安装在转动平台（330）上，所述转动平台（330）的底部一体成型有转动轴（340），所述转动轴（340）贯穿安装平台（200）并与减速箱（350）的输出轴固定连接，所述减速箱（350）固定安装在安装平台（200）的底部，所述减速箱（350）的输入轴与第一伺服电机（360）的输出轴固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于物联网的用于园林果实采摘的智能机械装置，其特征在于：所述采摘机械及输送机构（310）包括采摘机械臂（311），所述采摘机械臂（311）的末端安装有采摘机械爪（312）和液压剪（313），所述采摘机械臂（311）位于采摘机械爪（312）和液压剪（313）的顶部安装有一号摄像机（314），所述一号摄像机（314）的拍摄方向朝向采摘机械爪（312）和液压剪（313），所述采摘机械臂（311）的下方固定有输送软管卡接座（315），所述输送软管卡接座（315）的顶部与采摘机械爪（312）对齐，所述采摘机械臂（311）上安装有输送软管放置座（316），所述输送软管放置座（316）上搭有输送软管（317），所述输送软管（317）的另一端与支撑固定架（318）固定，所述支撑固定架（318）的底部与第一滑块（319）固定，所述第一滑块（319）与第一滑轨（3110）滑动连接，所述第一滑轨（3110）的内部安装有第一传动丝杠（3111），所述第一传动丝杠（3111）的右端与第二伺服电机（3112）固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种基于物联网的用于园林果实采摘的智能机械装置，其特征在于：所述采摘控制装置（320）包括装置保护箱（321），所述装置保护箱（321）的顶部安装有摄像机转向机构（322），所述摄像机转向机构（322）的顶部安装有摄像照明一体装置（323），所述摄像照明一体装置（323）上设有二号摄像机（324）和LED照明灯（325），所述装置保护箱（321）的内腔安装有第一PC机（326），所述第一PC机（326）的内部安装有第一无线通讯模块（327）和图像处理模块（328），所述第一PC机（326）与采摘机械及输送机构（310）电性连接并对其进行自动控制，所述采摘控制装置（320）还通过连接线与辅助摄像机（329）电性连接，所述辅助摄像机（329）的数量为4个，均固定安装在安装平台（200）的顶部，且所述辅助摄像机（329）的底部均安装有摄像机转向机构（322）。

5.根据权利要求1所述的一种基于物联网的用于园林果实采摘的智能机械装置，其特征在于：所述称重及限位装置（400）包括电子秤盘（410），所述电子秤盘（410）安装在秤盘安装装置（420）的顶部，所述秤盘安装装置（420）安装在安装平台（200）的顶部，所述秤盘安装装置（420）的内部安装有模数转换器（421），所述模数转换器（421）与电子秤CPU（422）电性连接，所述电子秤盘（410）的顶部安装有四沿均设有限位凸起的承载盘（430）。