[发明专利]一种车辆巡航控制方法、装置、存储介质及车辆

说明书

本发明提供一种车辆巡航控制方法、装置、存储介质及车辆，车辆设有用于探测车辆前方障碍物的雷达传感器、以及用于拍摄车辆前方图像的摄像装置，所述方法包括：当接收到自适应巡航控制请求时，通过所述雷达传感器对车辆前方障碍物进行探测；根据所述雷达传感器的探测信息，判断所述车辆前方是否存在障碍物；若存在障碍物，则启动所述摄像装置拍摄车辆前方图像；根据所述车辆前方图像，判断所述障碍物是否为向上倾斜的斜坡；若否，则执行预设的巡航减速控制策略；若是，则不执行预设的巡航减速控制策略。本发明有效解决了在车辆前方存在向上倾斜的较陡斜坡时巡航控制系统会误控制车辆减速的技术问题，提高驾驶体验，降低巡航控制油耗。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆巡航控制方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术

随着汽车行业的不断发展，汽车已经成为人们出行的主要交通工具，在驾驶员驾驶汽车过程中，驾驶员不仅要高度集中精神观察周围驾驶环境，还需要不断地踩油门踏板来改变速度，很容易造成驾驶疲劳，从而人们提出了巡航控制系统。

车辆的自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，简称ACC)系统是一种智能化的自动控制系统，指的是在车辆行驶过程中，通过毫米波雷达识别并确认前车有减速度且车间时距小于设定值时，ACC系统会发出减速请求，可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。

然而，如图5所示，在车辆前方存在向上倾斜的较陡斜坡时，由于该斜坡可能会挡住毫米波雷达的探测信号(图中虚线所示)，导致毫米波雷达误认为前方有车辆或障碍物，导致自适应巡航控制系统误控制车辆减速，从而会导致车辆以较低的初始速度爬该斜坡，影响驾驶体验和油耗。

发明内容

基于此，本发明的目的是提供一种车辆巡航控制方法、装置、存储介质及车辆，以解决现有车辆在前方存在向上倾斜的较陡斜坡时巡航控制系统会误控制车辆减速的技术问题。

根据本发明实施例的一种车辆巡航控制方法，所述车辆上设有用于探测车辆前方障碍物的雷达传感器、以及用于拍摄车辆前方图像的摄像装置，所述方法包括：

当接收到自适应巡航控制请求时，通过所述雷达传感器对车辆前方障碍物进行探测；

根据所述雷达传感器的探测信息，判断所述车辆前方是否存在障碍物；

若存在障碍物，则启动所述摄像装置拍摄车辆前方图像；

根据所述车辆前方图像，判断所述障碍物是否为向上倾斜的斜坡；

若否，则执行预设的巡航减速控制策略；

若是，则不执行预设的巡航减速控制策略。

另外，根据本发明上述实施例的一种车辆巡航控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，根据所述车辆前方图像，判断所述障碍物是否为向上倾斜的斜坡的步骤包括：

判断所述车辆前方图像当中是否存在预设障碍物特征：

若否，则判定所述障碍物为所述向上倾斜的斜坡；

若是，则判定所述障碍物不为所述向上倾斜的斜坡。

进一步地，在判断所述车辆前方图像当中是否存在预设障碍物特征的步骤之后，还包括：

若否，则提取所述车辆前方图像当中的车道线特征；

判断车辆一侧的所述车道线特征是否共线；

若否，则判定所述障碍物为所述向上倾斜的斜坡。

进一步地，在启动所述摄像装置拍摄车辆前方图像的步骤之后，还包括：