[发明专利]一种车辆巡航控制方法、装置、存储介质及车辆

权利要求书

1.车辆巡航控制方法，其特征在于，所述车辆上设有用于探测车辆前方障碍物的雷达传感器、以及用于拍摄车辆前方图像的摄像装置，所述方法包括：

当接收到自适应巡航控制请求时，通过所述雷达传感器对车辆前方障碍物进行探测；

根据所述雷达传感器的探测信息，判断所述车辆前方是否存在障碍物；

若存在障碍物，则启动所述摄像装置拍摄车辆前方图像；

根据预设算法，对所述车辆前方图像进行图像预处理；

所述根据预设算法，对所述车辆前方图像进行图像预处理的步骤包括：

对所述车辆前方图像进行灰度化处理；

所述灰度化处理的算法为：

F(i,j)＝0.30*f_R(i,j)+0.59*f_G(i,j)+0.11*f_B(i,j)，其中F(i,j)为灰度化处理后的像素值，f_R(i,j)、f_G(i,j)、f_B(i,j)分别为灰度化处理前的图像中的R分量、G分量及B分量的值；

对灰度化处理后的图像进行中值滤波处理；

所述中值滤波处理的算法为：

g(x,y)＝med{f(x-k,y-1),(k,1∈W)，其中，f(x,y)及g(x,y)分别为滤波前和滤波后的图像的像素值；

根据所述车辆前方图像，判断所述障碍物是否为向上倾斜的斜坡；

若否，则执行预设的巡航减速控制策略；

若是，则不执行预设的巡航减速控制策略。

2.根据权利要求1所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，根据所述车辆前方图像，判断所述障碍物是否为向上倾斜的斜坡的步骤包括：

判断所述车辆前方图像当中是否存在预设障碍物特征：

若否，则判定所述障碍物为所述向上倾斜的斜坡；

若是，则判定所述障碍物不为所述向上倾斜的斜坡。

3.根据权利要求2所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，在判断所述车辆前方图像当中是否存在预设障碍物特征的步骤之后，还包括：

若否，则提取所述车辆前方图像当中的车道线特征；

判断车辆一侧的所述车道线特征是否共线；

若否，则判定所述障碍物为所述向上倾斜的斜坡。

4.一种车辆巡航控制装置，其特征在于，所述车辆上设有用于探测车辆前方障碍物的雷达传感器、以及用于拍摄车辆前方图像的摄像装置，所述装置包括：

雷达控制模块，用于当接收到自适应巡航控制请求时，通过所述雷达传感器对车辆前方障碍物进行探测；

障碍物判断模块，用于根据所述雷达传感器的探测信息，判断所述车辆前方是否存在障碍物；

摄像控制模块，用于当判断到所述车辆前方存在障碍物时，启动所述摄像装置拍摄车辆前方图像；

图像预处理模块，用于根据预设算法，对所述车辆前方图像进行图像预处理，所述图像预处理模块具体用于对所述车辆前方图像进行灰度化处理，对灰度化处理后的图像进行中值滤波处理；

斜坡判断模块，用于根据所述车辆前方图像，判断所述障碍物是否为向上倾斜的斜坡；

第一巡航控制模块，用于当判断到所述障碍物不为所述向上倾斜的斜坡时，执行预设的巡航控制策略；

第二巡航控制模块，用于当判断到所述障碍物为所述向上倾斜的斜坡时，若是，则不执行预设的巡航减速策略。

5.根据权利要求4所述的车辆巡航控制装置，其特征在于，所述斜坡判断模块包括：

障碍物识别单元，用于判断所述车辆前方图像当中是否存在预设障碍物特征：

斜坡判定单元，用于当判断到所述车辆前方图像当中不存在预设障碍物特征时，判定所述障碍物为所述向上倾斜的斜坡；当判断到所述车辆前方图像当中存在预设障碍物特征时，判定所述障碍物不为所述向上倾斜的斜坡。