[发明专利]计算激光雷达安装角度偏差的方法、装置、终端和介质

说明书

本申请适用于激光雷达领域，提供了一种计算激光雷达安装角度偏差的方法、装置、终端和介质。所述方法应用于终端，所述终端上安装有激光雷达；所述终端位于第一障碍物内部，所述第一障碍物的开口的至少一侧边界位于所述激光雷达的标准扫描范围内，或者所述开口的至少一侧边界与所述激光雷达的标准扫描范围的边界线相切；其中，该计算激光雷达安装角度偏差的方法，包括：获取所述激光雷达的点云数据；根据所述点云数据，统计发射到所述第一障碍物上的第一激光点的分布数据；根据所述分布数据，计算所述激光雷达的安装角度偏差。本申请的实施例能够提高计算激光雷达的安装角度偏差的效率。

技术领域

本申请属于激光雷达领域，尤其涉及一种计算激光雷达安装角度偏差的方法、装置、终端和存储介质。

背景技术

激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，获得目标的距离、高度等信息。目前，激光雷达在在移动机器人、智慧工厂中广泛使用。

在机器人等终端上安装激光雷达时，激光雷达的安装位置可能出现偏差，为了保证激光雷达的正常使用，往往需要确定出激光雷达的安装角度偏差，以便在使用激光雷达的过程中进行纠偏。

但是，目前激光雷达的安装角度偏差的计算方法复杂度高，计算效率低，不利于在生产中进行应用。

发明内容

本申请实施例提供一种计算激光雷达安装角度偏差的方法、装置、终端和存储介质，可以解决目前计算激光雷达的安装角度偏差的方法复杂度高的问题。

本申请实施例第一方面提供一种计算激光雷达安装角度偏差的方法，所述方法应用于终端，所述终端上安装有激光雷达；所述终端位于第一障碍物内部，所述第一障碍物的开口的至少一侧边界位于所述激光雷达的标准扫描范围内，或者所述开口的至少一侧边界与所述激光雷达的标准扫描范围的边界线相切；所述计算激光雷达安装角度偏差的方法，包括：获取所述激光雷达的点云数据；根据所述点云数据，统计发射到所述第一障碍物上的第一激光点的分布数据；根据所述分布数据，计算所述激光雷达的安装角度偏差。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述点云数据，统计发射到所述第一障碍物上的第一激光点的分布数据，包括：根据所述点云数据，确定各个激光点与所述终端的第一距离；根据所述第一距离，从各个所述激光点中筛选出所述第一激光点，并确定各个所述第一激光点的分布数据。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一障碍物的形状为圆弧形，所述第一障碍物包括一开口，且所述终端位于所述第一障碍物的圆心处；所述根据所述第一距离，从所述各个激光点中筛选出所述第一激光点，包括：若所述激光点关联的所述第一距离等于第二距离，则将所述激光点确认为所述第一激光点，其中，所述第二距离为所述终端与所述第一障碍物的开口位置之间的距离。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一障碍物的开口方向上设置有第二障碍物；所述根据所述第一距离，从所述各个激光点中筛选出所述第一激光点，包括：根据所述第一距离，从所述各个激光点中筛除第二激光点，并将剩余的激光点确认为所述第一激光点，其中，所述第二激光点是指发射到所述第二障碍物上的激光点。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第二障碍物为平面，且该平面与所述激光雷达的标准扫描范围的中轴线垂直；所述根据所述第一距离，从所述各个激光点中筛除第二激光点，包括：若所述激光点关联的所述第一距离大于或等于第三距离，则将所述激光点确认为所述第二激光点，并从所述各个激光点中筛除掉所述第二激光点，其中，所述第三距离为所述终端与所述第二障碍物之间的距离，所述第三距离大于所述终端与所述第一障碍物的开口位置之间的第二距离。