[发明专利]计算激光雷达安装角度偏差的方法、装置、终端和介质

权利要求书

1.一种计算激光雷达安装角度偏差的方法，其特征在于，所述方法应用于终端，所述终端上安装有激光雷达；所述终端位于第一障碍物内部，所述第一障碍物的开口的至少一侧边界位于所述激光雷达的标准扫描范围内，或者所述开口的至少一侧边界与所述激光雷达的标准扫描范围的边界线相切；

所述计算激光雷达安装角度偏差的方法，包括：

获取所述激光雷达的点云数据；

根据所述点云数据，统计发射到所述第一障碍物上的第一激光点的分布数据；

根据所述分布数据，计算所述激光雷达的安装角度偏差。

2.如权利要求1所述的计算激光雷达安装角度偏差的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，统计发射到所述第一障碍物上的第一激光点的分布数据，包括：

根据所述点云数据，确定各个激光点与所述终端的第一距离；

根据所述第一距离，从各个所述激光点中筛选出所述第一激光点，并确定各个所述第一激光点的分布数据。

3.如权利要求2所述的计算激光雷达安装角度偏差的方法，其特征在于，所述第一障碍物的形状为圆弧形，所述第一障碍物包括一开口，且所述终端位于所述第一障碍物的圆心处；

所述根据所述第一距离，从所述各个激光点中筛选出所述第一激光点，包括：

若所述激光点关联的所述第一距离等于第二距离，则将所述激光点确认为所述第一激光点，其中，所述第二距离为所述终端与所述第一障碍物的开口位置之间的距离。

4.如权利要求2所述的计算激光雷达安装角度偏差的方法，其特征在于，所述第一障碍物的开口方向上设置有第二障碍物；

所述根据所述第一距离，从所述各个激光点中筛选出所述第一激光点，包括：

根据所述第一距离，从所述各个激光点中筛除第二激光点，并将剩余的激光点确认为所述第一激光点，其中，所述第二激光点是指发射到所述第二障碍物上的激光点。

5.如权利要求4所述的计算激光雷达安装角度偏差的方法，其特征在于，所述第二障碍物为平面，且该平面与所述激光雷达的标准扫描范围的中轴线垂直；

所述根据所述第一距离，从所述各个激光点中筛除第二激光点，包括：

若所述激光点关联的所述第一距离大于或等于第三距离，则将所述激光点确认为所述第二激光点，并从所述各个激光点中筛除掉所述第二激光点，其中，所述第三距离为所述终端与所述第二障碍物之间的距离，所述第三距离大于所述终端与所述第一障碍物的开口位置之间的第二距离。

6.如权利要求2所述的计算激光雷达安装角度偏差的方法，其特征在于，所述第一障碍物的开口方向上设置有第二障碍物；

所述根据所述第一距离，从各个所述激光点中筛选出所述第一激光点，还包括：

计算所述第一距离的距离变化率，并根据所述距离变化率，确定所述点云数据中包含的突变激光点，所述突变激光点是存在一个相邻激光点为第二激光点的第一激光点，其中，第二激光点是指发射到第二障碍物上的激光点；

基于所述突变激光点，从各个所述激光点中筛选出所述第一激光点。

7.如权利要求1至6任一项所述的计算激光雷达安装角度偏差的方法，其特征在于，所述根据所述分布数据，计算所述激光雷达的安装角度偏差，包括：

获取所述激光雷达在扫描过程中的两个相邻激光点之间的夹角；

根据所述分布数据和所述夹角，计算激光雷达的所述安装角度偏差。

8.一种计算激光雷达安装角度偏差的装置，其特征在于，所述装置配置于终端上，所述终端上安装有激光雷达；所述终端位于第一障碍物内部，所述第一障碍物的开口的至少一侧边界位于所述激光雷达的标准扫描范围内，或者所述开口的至少一侧边界与所述激光雷达的标准扫描范围的边界线相切；

所述计算激光雷达安装角度偏差的装置包括：

获取单元，用于获取所述激光雷达的点云数据；

统计单元，用于根据所述点云数据，统计发射到所述第一障碍物上的第一激光点的分布数据；

计算单元，用于根据所述分布数据，计算所述激光雷达的安装角度偏差。