[发明专利]自动泊车的故障处理方法、装置及车辆

说明书

本申请公开了一种自动泊车的故障处理方法、装置及车辆，其中，方法包括：检测车辆和/或自动泊车系统的当前状态；在检测到车辆的当前状态或自动泊车系统的当前状态为故障状态时，判断故障状态的故障类型；若故障类型为可恢复中断类型，则控制车辆以预设减速度刹停且发出第一中断提示，其中，如果在预设时长内恢复，则继续泊车，否则控制车辆退出自动泊车模式；若故障类型为不可恢复中断类型，则控制车辆退出自动泊车模式且立即刹停的同时，发出第二中断提示。由此，解决了目前自动泊车系统的故障诊断策略较为简单，无法有效保证自动泊车系统的安全性等问题。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种自动泊车的故障处理方法、装置及车辆。

背景技术

目前，自动泊车系统(Automatic Parking Asistance，APA)常用的故障诊断策略为：当驻车锁止系统发生了系统异常时进行故障安全控制。

然而，自动泊车系统的故障不仅仅只有驻车锁止系统异常这一种故障，当自动泊车系统发生其他系统故障时，目前的故障诊断策略无法进行故障诊断处理，从而无法有效保证自动泊车系统的安全性，亟待解决。

申请内容

本申请提供一种自动泊车的故障处理方法、装置及车辆，以解决目前自动泊车系统的故障诊断策略较为简单，无法有效保证自动泊车系统的安全性等问题。

本申请第一方面实施例提供一种自动泊车的故障处理方法，包括以下步骤：检测车辆和/或自动泊车系统的当前状态；在检测到所述车辆的当前状态或所述自动泊车系统的当前状态为故障状态时，判断所述故障状态的故障类型；若所述故障类型为可恢复中断类型，则控制所述车辆以预设减速度刹停且发出第一中断提示，其中，如果在预设时长内恢复，则继续泊车，否则控制所述车辆退出自动泊车模式；若所述故障类型为不可恢复中断类型，则控制所述车辆退出自动泊车模式且立即刹停的同时，发出第二中断提示。

进一步地，所述控制所述车辆退出自动泊车模式且立即刹停的同时，发出第二中断提示，包括：检测所述故障类型的不可恢复中断类型中的故障子类型；若所述故障子类型为相关系统故障子类型，则控制所述车辆退出自动泊车模式且立即刹停的同时，发出系统故障中断提示；若所述故障子类型为人为干预故障子类型，则控制所述车辆退出自动泊车模式且立即刹停的同时，发出人为干预中断提示。

进一步地，所述控制所述车辆以预设减速度刹停且发出第一中断提示，包括：检测用户是否输入退出指令；在所述预设时长内接收到所述退出指令时，控制所述车辆退出自动泊车模式。

进一步地，所述判断所述故障状态的故障类型，包括：若自动泊车系统开关松开、泊车路径上存在障碍物或者任一车门打开，则判定为所述故障类型为可恢复中断类型；若EPS(Electric Power Steering，电动助力转向系统)故障或转角传感器故障、ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)故障、EMS(Engine ManagementSystem，发动机管理系统)故障、SAS(Semi-Active Suspension，半主动悬架)故障或者自动泊车系统内部硬件故障，则判定所述故障子类型为相关系统故障子类型；若油门干预、制动踏板干预或者转向干预，则判定所述故障子类型为人为干预故障子类型。

进一步地，在检测所述车辆和/或所述自动泊车系统的当前状态之前，还包括：检测车辆是否进入自动泊车模式；在检测到所述车辆进入自动泊车模式后，采集所述车辆和/或自动泊车系统的状态参数，以根据所述状态参数检测所述当前状态。