[发明专利]基于传感器覆盖区域确定风险分布的系统和方法

说明书

公开了基于传感器覆盖区域确定风险分布的系统和方法。方法包括对于由ADV的至少一个传感器覆盖的每个覆盖区域，获得覆盖该覆盖区域的传感器的MTBF数据。方法还包括基于传感器的MTBF数据来确定覆盖区域的平均故障间隔时间(MTBF)。方法还包括基于所确定的覆盖区域的MTBF来计算与覆盖区域相关联的性能风险。方法还包括基于所计算的与多个覆盖区域相关联的性能风险来确定风险分布。

技术领域

本公开的实施例一般涉及操作自主车辆。更特别地，本公开的实施例涉及基于自主驾驶车辆的传感器系统的传感器覆盖区域来确定风险分布的系统和方法。

背景技术

以自主模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘坐者，尤其是驾驶员的一些驾驶相关责任。当以自主模式操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或者在没有任何乘客的一些情况下行驶。

自从SAE(Society of Automotive Engineers，汽车工程师学会)4级(L4)自从POC(proof of concept，概念验证)过渡到生产的关键里程碑以来，自主驾驶系统的安全性受到越来越多的关注。业界普遍采用的方法是设计具有来自传感器、硬件、软件等的冗余和多样性的系统。ISO 26262，即功能安全，可以适当地被使用以定量解决自主驾驶系统因内部随机硬件故障和系统软件故障而导致的风险。但是，尚需开发一种方法来定量估计由于自主驾驶系统部署在地理围栏的操作设计域(operational design domain，ODD)中时的性能极限而导致的自主驾驶系统的风险。

发明内容

在第一方面中，提供一种确定与由自主驾驶车辆ADV的多个传感器覆盖的多个覆盖区域相关联的风险分布的方法，所述方法包括：

对于ADV的至少一个传感器覆盖的每个覆盖区域，

获得覆盖所述覆盖区域的至少一个传感器的MTBF数据，

基于至少一个传感器的MTBF数据，确定所述覆盖区域的平均故障间隔时间(MTBF)，以及

基于确定的覆盖区域的MTBF，计算与覆盖区域相关联的性能风险；以及

基于所计算的与多个覆盖区域相关联的性能风险来确定风险分布。

在第二方面中，提供一种具有存储在其中的指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使处理器执行如第一方面所述的确定与由自主驾驶车辆的多个传感器覆盖的多个覆盖区域相关联的风险分布的方法。

在第三方面中，提供一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

与处理器耦接的存储器，用于存储指令，所述指令在由处理器执行时使处理器执行如第一方面所述的确定与由自主驾驶车辆的多个传感器覆盖的多个覆盖区域相关联的风险分布的方法。

在第四方面中，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面所述的确定与由自主驾驶车辆的多个传感器覆盖的多个覆盖区域相关联的风险分布的方法。

根据本公开，可以有效地估计自主驾驶系统的风险。

附图说明

本公开的实施例通过示例的方式示出并且不限于附图中的图，在附图中相同的附图标记表示相似的元件。

图1是示出根据一个实施例的联网系统的框图。

图2是示出根据一个实施例的自主车辆的示例的框图。

图3A-3B是示出根据一个实施例的与自主车辆一起使用的感知和规划系统的示例的框图。

图4是示出根据一个实施例的安全冗余自主驾驶系统的示例的框图。