[发明专利]一种航道安全预警方法、系统、计算机设备及存储介质

说明书

本发明提供了一种航道安全预警方法、系统、计算机设备及存储介质，其方法包括步骤：获取安装在船只周围的若干个摄像头采集的图像；对所述摄像头采集的图像进行拼接，获得船只周围360°的实时图像；建立碗状投影模型；将所述实时图像映射到所述碗状投影模型中；获取船只的航行信息，并在所述碗状投影模型中模拟船只的航行路径；当所述航行路径上出现障碍物时，进行预警。该方案不需要人工参与，且预警精度更高，有利于保证船只航行的安全。

技术领域

本发明涉及航船安全技术领域，尤指一种航道安全预警方法、系统、计算机设备及存储介质。

背景技术

在船只航行时，人工瞭望是航行船舶最常用的预警手段，瞭望员位于驾驶舱内，向船舶前方以及左右两翼瞭望。但是由于驾驶舱能提供的视角有限，且视野范围内也有船体结构物遮挡，因此，人工瞭望的视野盲区相当大且无法避免，容易使船只碰撞、搁浅，或遭遇海盗袭击等风险提高。还有一种常见的预警方式是在船只的四周安装摄像头，瞭望员通过显示屏查看船只四周的情况，但是，该方式受人为主观的影响同样较大，需要瞭望员时刻保持警惕，很容易因瞭望员分心而增加风险。因此，需要一种预警精度更高，且不需要人工参与的航道安全自动预警方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种航道安全预警方法、系统、计算机设备及存储介质，该方案不需要人工参与，且预警精度更高，有利于保证船只航行的安全。

本发明提供的技术方案如下：

本发明提供一种航道安全预警方法，包括步骤：

获取安装在船只周围的若干个摄像头采集的图像；

对所述摄像头采集的图像进行拼接，获得船只周围360°的实时图像；

建立碗状投影模型；

将所述实时图像映射到所述碗状投影模型中；

获取船只的航行信息，并在所述碗状投影模型中模拟船只的航行路径；

当所述航行路径上出现障碍物时，进行预警。

通过在船只的四周设置周若干个摄像头，并获取各个摄像头采集的图像，能够对各图像进行拼接，获得船只周围360°的实时图像，同时，通过建立建立碗状投影模型，并将实时图像映射到碗状投影模型中，能够便于根据船只的航行信息，在碗状投影模型中模拟船只的航行路径，从而可以在航行路径上出现障碍物时，进行预警，且预警精度更高，不需要人工参与，有利于保证船只航行的安全。

具体的，在本方案中，摄像头为鱼眼摄像头，各鱼眼摄像头的摄像范围在90°-180°之间，同时，为了便于图像拼接，各摄像头均匀设置，且相邻的摄像头的视角之间存在一定的重叠区域。

进一步地，所述的对所述摄像头采集的图像进行拼接，获得船只周围360°的实时图像，具体包括：

依次获取所述摄像头采集的图像的边缘区域的第一特征位置；

通过所述第一特征位置获取相邻的两个所述摄像头采集的图像的重叠区域；

比对所述重叠区域的第二特征位置；

若所述第二特征位置相同，则依次对相邻的两个所述摄像头采集的图像进行拼接，获得船只周围360°的实时图像；

若所述第二特征位置不相同，则标记所述第二特征位置对应的两个所述摄像头。

具体的，在进行图像拼接时，为了划分拼接区域，可以在摄像头采集的图像的边缘区域设置一个第一特征位置，第一特征位置可以为障碍物、小岛等具有标志性的位置，通过第一特征位置能够获取相邻的两个摄像头采集的图像之间的重叠区域，从而能够重叠区域进行相邻两个图像的拼接。