[发明专利]一种航道安全预警方法、系统、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种航道安全预警方法，其特征在于，包括步骤：

获取安装在船只周围的若干个摄像头采集的图像；

对所述摄像头采集的图像进行拼接，获得船只周围360°的实时图像；

建立碗状投影模型；

将所述实时图像映射到所述碗状投影模型中；

获取船只的航行信息，并在所述碗状投影模型中模拟船只的航行路径；

当所述航行路径上出现障碍物时，进行预警。

2.根据权利要求1所述的一种航道安全预警方法，其特征在于，所述的对所述摄像头采集的图像进行拼接，获得船只周围360°的实时图像，具体包括：

依次获取所述摄像头采集的图像的边缘区域的第一特征位置；

通过所述第一特征位置获取相邻的两个所述摄像头采集的图像的重叠区域；

比对所述重叠区域的第二特征位置；

若所述第二特征位置相同，则依次对相邻的两个所述摄像头采集的图像进行拼接，获得船只周围360°的实时图像；

若所述第二特征位置不相同，则标记所述第二特征位置对应的两个所述摄像头。

3.根据权利要求2所述的一种航道安全预警方法，其特征在于，所述的依次获取所述摄像头采集的图像的边缘区域的第一特征位置之前，还包括：

对所述摄像头采集的图像进行内参标定，输出内参数；

进行若干个所述摄像头采集图像拼接的外参标定，输出环视拼接外参数；

根据所述内参数和所述环视拼接外参数进行图像拼接。

4.根据权利要求1所述的一种航道安全预警方法，其特征在于，所述的将所述实时图像映射到所述碗状投影模型中，具体包括：

标定所述实时图像中的若干个参考点；

通过船载雷达获取所述参考点的位置坐标；

根据所述位置坐标获取所述实时图像与外界环境的第一映射关系；

根据所述碗状投影模型与外界环境的第二映射关系，获得所述实时图像与所述碗状投影模型的第三映射关系；

根据所述第三映射关系将所述实时图像映射到所述碗状投影模型中。

5.根据权利要求1所述的一种航道安全预警方法，其特征在于，所述的在所述碗状投影模型中模拟船只的航行路径之后，还包括：

实时获取所述障碍物的位置信息；

根据所述障碍物的位置信息模拟所述障碍物的移动轨迹；

根据所述障碍物的移动路径和船只的航行路径进行风险分析，当存在风险时，进行预警。

6.根据权利要求5所述的一种航道安全预警方法，其特征在于，所述的当存在风险时，进行预警，具体包括：

当船只与所述障碍物的距离小于第一预设安全距离时，进行预警；和/或，

当船只与所述障碍物的距离小于第二预设安全距离，且所述障碍物的速度超过预设安全速度时，进行预警，所述第二预设安全距离大于所述第一预设安全距离。

7.一种航道安全预警系统，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取安装在船只周围的若干个摄像头采集的图像；

图像拼接模块，与所述图像获取模块连接，用于对所述摄像头采集的图像进行拼接，获得船只周围360°的实时图像；

模型建立模块，用于建立碗状投影模型；

映射模块，与所述图像拼接模块和所述模型建立模块连接，用于将所述实时图像映射到所述碗状投影模型中；

模拟模块，与所述映射模块连接，用于获取船只的航行信息，并在所述碗状投影模型中模拟船只的航行路径；

预警模块，用于当所述航行路径上出现障碍物时，进行预警。