[发明专利]自动驾驶车辆速度限制变更的规划系统

说明书

在一个实施方式中，速度规划系统接收自动驾驶车辆(ADV)的速度限制信息，其中速度限制信息包括自动驾驶车辆的当前道路的道路速度限制的变更。系统基于速度限制信息，确定与当前道路对应的渐减速度限制，其中渐减速度限制对应于从第一道路速度限制到第二道路速度限制的逐渐减速。系统根据渐减速度限制以及第一道路速度限制和第二道路速度限制确定成本函数。系统基于成本函数生成多个轨迹候选。系统基于轨迹候选选择轨迹以使用所选择的轨迹来控制自动驾驶车辆。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及用于自动驾驶车辆(ADV)的速度限制变更的规划系统。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

移动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。然而，传统的移动规划操作主要根据其曲率和速度来估计完成给定路径的难度，而不考虑不同类型的车辆的特征差异。相同的移动规划和控制被应用于所有类型的车辆，在某些情况下可能不够准确和顺畅。

速度限制通常在交通标志上表示，表达为每小时公里(km/h)，反映了道路车辆在给定路段上可行驶的合法最高或最低速度。即使没有速度限制指示，某些县/市道路也有合法分配的最高速度限制。

发明内容

本公开的实施方式提供了用于操作自动驾驶车辆ADV的计算机实现的方法、非暂时性机器可读介质以及计算机实现的方法。

在本公开的一方面，提供了一种用于操作自动驾驶车辆ADV的计算机实现的方法，包括：接收所述自动驾驶车辆的速度限制信息，其中所述速度限制信息包括所述自动驾驶车辆的当前道路的道路速度限制的变更；基于所述速度限制信息，确定与所述当前道路对应的渐减速度限制，其中所述渐减速度限制对应于从第一道路速度限制到第二道路速度限制的逐渐减速；基于所述渐减速度限制以及所述第一道路速度限制和所述第二道路速度限制来确定成本函数；基于所述成本函数生成多个轨迹候选；以及基于所述多个轨迹候选选择轨迹，以使用所选择的轨迹来控制所述自动驾驶车辆。

在本公开的又一方面，提供了一种计算机实现的方法，包括：确定用于使自动驾驶车辆ADV逐渐减速的参考速度曲线；对于自动驾驶车辆的速度限制信息中的多个路段的每一个路段，确定所述路段的速度限制从第一道路速度限制降低到第二道路速度限制；基于所述参考速度曲线，生成所述路段的、从所述第一道路速度限制到所述第二道路速度限制的渐减速度限制；以及在所述速度限制信息中存储所述路段的所述渐减速度限制，其中所述渐减速度限制被所述自动驾驶车辆用来生成驾驶轨迹候选。

在本公开的又一方面，提供了一种非暂时性机器可读介质，具有存储在其中的指令，所述指令在由处理器执行时，使所述处理器执行上述任一方法。

在本公开的又一方面，提供了一种计算机程序程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一方法。

在本公开的又一方面，提供了一种数据处理系统，包括：处理器；以及存储器，联接至所述处理器以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行上述任一方法。

附图说明

本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相似附图标记指示相似元件。

图1是示出根据一个实施方式的联网系统的框图。

图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。

图3A-图3B是示出根据一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的自动驾驶系统的示例的框图。

图4是示出根据一个实施方式的决策和规划系统的示例的框图。