[发明专利]自动驾驶车辆速度限制变更的规划系统

权利要求书

1.一种用于操作自动驾驶车辆ADV的计算机实现的方法，包括：

接收所述自动驾驶车辆的速度限制信息，其中所述速度限制信息包括所述自动驾驶车辆的当前道路的道路速度限制的变更；

基于所述速度限制信息，确定与所述当前道路对应的渐减速度限制，其中所述渐减速度限制对应于从第一道路速度限制到第二道路速度限制的逐渐减速；

基于所述渐减速度限制以及所述第一道路速度限制和所述第二道路速度限制来确定成本函数；

基于所述成本函数生成多个轨迹候选；以及

基于所述多个轨迹候选选择轨迹，以使用所选择的轨迹来控制所述自动驾驶车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于确定所述自动驾驶车辆的所述当前道路的道路速度限制即将降低，生成所述渐减速度限制。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述自动驾驶车辆具有速度规划时间窗口，所述速度规划时间窗口小于所述自动驾驶车辆在不应用制动控制的情况下从所述第一道路速度限制减速到所述第二道路速度限制所需的时间窗口。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，对于规划速度大于所述当前道路的相应路段的道路速度限制的轨迹候选，将所述成本函数的成本设置为最大成本。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，对于规划速度小于所述渐减速度限制的轨迹候选，将所述成本函数的成本设置为零成本。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，对于规划速度在所述渐减速度限制和所述当前道路的所述相应路段的所述道路速度限制之间的轨迹候选，将所述成本函数的成本设置为与所述规划速度和所述渐减速度限制之差成比例的值。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述成本函数包括急拉成本、加速度成本、速度成本、距离成本和/或速度限制成本。

8.一种其中存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

9.一种计算机程序程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

存储器，联接至所述处理器以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

11.一种计算机实现的方法，包括：

确定用于使自动驾驶车辆ADV逐渐减速的参考速度曲线；

对于自动驾驶车辆的速度限制信息中的多个路段的每一个路段，

确定所述路段的速度限制从第一道路速度限制降低到第二道路速度限制；

基于所述参考速度曲线，生成所述路段的、从所述第一道路速度限制到所述第二道路速度限制的渐减速度限制；以及

在所述速度限制信息中存储所述路段的所述渐减速度限制，其中所述渐减速度限制被所述自动驾驶车辆用来生成驾驶轨迹候选。

12.根据权利要求11所述的计算机实现方法，其中，所述参考速度曲线对应于在保持所述自动驾驶车辆的相同转向的同时通过释放所述自动驾驶车辆的油门控制和制动控制来使所述自动驾驶车辆减速的速度曲线。

13.根据权利要求11所述的计算机实现方法，其中，通过截断所述参考速度曲线来生成所述渐减速度限制，所述参考速度曲线以与所述第一道路速度限制对应的速度开始并且以与所述第二道路速度限制对应的速度结束。

14.根据权利要求11所述的计算机实现方法，其中，所述渐减速度限制表示沿所述路段在多个点处的多个速度限制。