[发明专利]测绘方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种测绘方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

在室内场景中确定多个采集点；

对于每个所述采集点，在多个方位上测量所述采集点与所述室内场景的边界之间的距离，并根据所述距离确定所述室内场景的轮廓点；

以及，根据所述轮廓点确定轮廓线；

其中，在所述根据所述轮廓点确定轮廓线的步骤之前将多个所述采集点的所述轮廓点进行拼接，以形成所述室内场景的整体的轮廓点，

或在所述根据所述轮廓点确定轮廓线的步骤之后将多个所述采集点的所述轮廓线进行拼接，以形成所述室内场景的整体的轮廓线。

2.根据权利要求1所述的测绘方法，其特征在于，

所述在多个方位上测量所述采集点与所述室内场景的边界之间的距离包括：对测距机构进行旋转，并在旋转的过程中测量所述采集点与多个方位上的所述室内场景的边界之间的距离；

所述根据所述距离确定所述室内场景的轮廓点包括：根据所述距离来确定位于平面上的多个点，作为所述轮廓点。

3.根据权利要求1所述的测绘方法，其特征在于，所述根据所述轮廓点确定轮廓线包括：

根据多个所述轮廓点来确定出同时经过多个所述轮廓点的线作为所述轮廓线，和/或根据多个所述轮廓点来确定出拟合线作为所述轮廓线。

4.根据权利要求1所述的测绘方法，其特征在于，所述根据所述轮廓点确定轮廓线包括：

根据所述轮廓点的间距来对所述轮廓点进行连线以得到所述轮廓线。

5.根据权利要求4所述的测绘方法，其特征在于：所述根据所述轮廓点的间距来对所述轮廓点进行连线以得到所述轮廓线包括，根据以下的一个或多个连线条件进行连线：

将所述轮廓点与间距最近的所述轮廓点连线；

若多个所述轮廓点的间距小于预设的第一间距阈值则进行连线，否则不连线；

依次将全部的轮廓点连线，以形成一个或多个闭合图形；

若多个所述轮廓点的间距大于预设的第二间距阈值则不连线。

6.根据权利要求1所述的测绘方法，其特征在于，所述根据所述轮廓点确定轮廓线包括：

将多个所述轮廓点划分为多个点群组；

对于各所述点群组，将同一点群组的所述轮廓点转换成一条轮廓线段；

将由多个所述点群组确定出的多条所述轮廓线段进行连接以形成所述轮廓线。

7.根据权利要求1或5所述的测绘方法，其特征在于，所述根据所述轮廓点确定轮廓线包括：

记录所述轮廓点的采集顺序或采集时间；根据所述采集顺序或所述采集时间，依次对所述轮廓点进行连线以得到所述轮廓线。

8.根据权利要求1所述的测绘方法，其特征在于，所述根据所述轮廓点确定轮廓线包括以下的一个或多个步骤：

利用机器学习，判别所述轮廓点所表示的室内物体；

利用机器学习，判断多个所述轮廓点之间是否需要连线、和/或判断需采用的连线方式，其中所述连线方式包括插值方式或拟合方式。

9.根据权利要求1所述的测绘方法，其特征在于，所述将多个所述采集点的所述轮廓点进行拼接、或所述将多个所述采集点的所述轮廓线进行拼接包括：

确定多个所述采集点之间的相对位置关系；

根据所述相对位置关系将对应于多个所述采集点的所述轮廓点或所述轮廓线进行拼接。

10.根据权利要求9所述的测绘方法，其特征在于：

所述方法还包括：在多个所述采集点之间移动测距机构并在移动时采集追踪数据，所述追踪数据包括所述采集点的位置数据、在多个所述采集点之间移动时的位移数据、追踪轨迹、室内场景图像之中的一个或多个。