[发明专利]控制装置、逆变器装置、汽车以及控制方法

说明书

本发明提供控制装置、逆变器装置、汽车以及控制方法，在使车辆停止时进行不会给搭乘者带来不适感的减速和停止控制。从外部接收到停止指示的ECU(3)在目标速度运算部(7)中，由目标角加速度运算部(41)根据车辆(1)的实际角加速度α₀和预先设定的目标角加加速度ζ^＊来计算目标角加速度α^＊，此外，由目标角速度运算部(43)根据实际角加速度α₀、实际角速度ω₀以及目标角加加速度ζ^＊来计算目标角速度ω^＊。然后，根据基于目标角加速度α^＊和目标角速度ω^＊的目标速度而进行控制，以使车辆(1)停止。

技术领域

本发明涉及电动汽车等车辆的控制装置、逆变器装置、汽车以及控制方法。

背景技术

在电动汽车、混合动力车等车辆中，通过电子控制单元(ECU：Electronic ControlUnit)，根据来自各种传感器的检测信号、来自车载装置的信号来判定车辆的行驶状态、驾驶员的驾驶操作状态等。

此外，在近年来的汽车的自动驾驶化的发展中，不仅是车辆行驶时，停车时的良好的乘坐舒适性的要求也进一步提高。

专利文献1公开了以下技术：根据偏航率关联量(操舵速度)来控制车辆的驱动力，由此对于驾驶员的有意的转向操作，以良好的响应性控制车辆的动作，在操舵速度为阈值以下的情况下，抑制车辆对微小的转向操作过度反应，对车辆的动作进行控制，使得直行时的车辆动作不会给驾驶员带来不适感，准确地实现驾驶员所希望的动作。

专利文献1：日本特开2017-87889号公报

专利文献1所记载的车辆用动作控制装置使用偏航率(偏航加速度)来进行车辆的操舵时的动作控制。但是，在专利文献1所记载的操舵车辆时的控制中使用的偏航率无法直接用于停车时的车辆的控制。

其结果为，存在以下问题：在现有的技术中，即使能够进行操舵时的动作控制，也无法进行用于在停车时实现良好的乘坐舒适性的减速控制。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于，能够在车辆减速时进行不会给搭乘者带来不适感的减速控制。

作为达成上述目的并解决上述课题的一个手段，具有以下结构。即，本申请的例示的第1发明是一种控制装置，其从外部接收停止指示而对车辆的减速进行控制，其特征在于，该控制装置具有：求取开始所述减速时的所述车辆的实际角速度ω₀和对该实际角速度ω₀进行时间微分而得到的实际角加速度α₀的单元；根据所述实际角加速度α₀和预先设定的目标角加加速度ζ^＊来计算目标角加速度α^＊的单元；根据所述实际角加速度α₀、所述实际角速度ω₀以及所述目标角加加速度ζ^＊来计算目标角速度ω^＊的单元；以及控制单元，其根据基于所述目标角加速度α^＊和所述目标角速度ω^＊的目标速度而进行控制，以使所述车辆停止。

本申请的例示的第2发明是一种逆变器装置，其对电动马达进行驱动，其特征在于，该逆变器装置具有：以追随由上述例示的第1发明的控制装置生成的目标速度的方式生成所述电动马达的扭矩指令信号的单元；以及根据所述扭矩指令信号而对所述电动马达进行驱动控制的单元。

本申请的例示的第3发明是一种汽车，其特征在于，该汽车具有上述例示的第2发明的逆变器装置。