[发明专利]控制装置、逆变器装置、汽车以及控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，其从外部接收停止指示而对车辆的减速进行控制，其中，

该控制装置具有：

求取开始所述减速时的所述车辆的实际角速度ω₀和对该实际角速度ω₀进行时间微分而得到的实际角加速度α₀的单元；

根据所述实际角加速度α₀和预先设定的目标角加加速度ζ^＊来计算目标角加速度α^＊的单元；

根据所述实际角加速度α₀、所述实际角速度ω₀以及所述目标角加加速度ζ^＊来计算目标角速度ω^＊的单元；以及

控制单元，其根据基于所述目标角加速度α^＊和所述目标角速度ω^＊的目标速度而进行控制，以使所述车辆停止。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制单元决定将所述目标角加加速度ζ^＊切换为+ζ_max或-ζ_max中的任意一个的时间t₁，使得所述目标角加速度α^＊和所述目标角速度ω^＊均在目标停止时间t₂成为0。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，

在将从所述车辆开始减速至停止的经过时间设为t时，在0＜t≤t₁时，将所述目标角加加速度ζ^＊设为+n·ζ_max，n为1或-1，在t₁＜t≤t₂时，将所述目标角加加速度ζ^＊设为-n·ζ_max，在t₂＜t时，将所述目标角加加速度ζ^＊设为0。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制单元在从所述车辆开始减速至停止的经过时间中进行控制，使得在|ω^＊|≤(α^＊)²/2ζ_max成立的时刻切换所述目标角加加速度ζ^＊，并且在ω^＊变得小于规定的值的时刻，所述目标角加速度α^＊、所述目标角速度ω^＊以及所述目标角加加速度ζ^＊成为0。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，

所述控制单元在所述车辆的角加速度的绝对值|α|超过预先设定的最大加速度α_max的情况下，将所述目标角加速度α^＊的绝对值维持为恒定值α_max，直至|ω^＊|≤α_max²/2ζ_max成立。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

将所述车辆开始减速时的实际角加速度α₀设为√(2|ω₀ζ_max|)来计算目标速度。

7.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

将所述车辆开始减速时的实际角加速度α₀’设为α₀＜α＜√(2|ω₀ζ_max|)来进行计算，并且将目标角加加速度的最大值ζ_max设为(α₀’)²/|2ω₀|。

8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的控制装置，其中，

所述实际角速度ω₀和所述实际角加速度α₀分别是由陷波滤波器和/或低通滤波器进行滤波处理后的角速度和角加速度。