[发明专利]车辆的监督控制

说明书

除此之外，接收表达在规划的行驶路线的命名的行驶区段内操作车辆的目标的命令。目标跨越(例如，以比控制输入更高或更抽象的级别表达)控制输入的时间序列，这些控制输入要被递送给车辆的制动器、加速器、转向器或其他操作致动器中的一个或多个。命令被表达以使车辆沿着命名的行驶区段的选定的人造行驶结构进行操作。确定车辆的可行的操作方式以实现该命令。根据所确定的可行的操作方式，向车辆的制动器、加速器、转向器或其他操作致动器中的一个或多个生成一系列控制输入。

(本申请是申请日为2017年5月22日、申请号为2017800441684、发明名称为“车辆的监督控制”的申请的分案申请。)

背景

本说明书涉及车辆的监督控制。

车辆的人或自主驾驶造成与车辆如何根据车辆状态和环境状态(包括其他车辆和障碍物)驾驶相关联的风险。

人类驾驶员通常可以控制车辆安全可靠地前往目的地，例如，在与其他车辆和行人共用的道路网络上，同时遵守适用的道路规则。对于自驾驶(我们有时将术语“自驾驶”与“自主”可互换使用)车辆，可以基于实时传感器数据、地理数据(诸如地图)、监管和规范数据(道路规则)以及历史信息(诸如交通模式)来生成一系列控制动作。

发明内容

一般来说，在一方面，接收表达在规划的行驶路线的命名的行驶区段内操作车辆的目标的命令。目标跨越(例如，以比控制输入更高或更抽象的级别表达)控制输入的时间序列，这些控制输入要被递送给车辆的制动器、加速器、转向器(steering)或其他操作致动器中的一个或多个。命令被表达以使车辆沿着命名的行驶区段的选定的人造行驶结构进行操作。确定车辆的可行的操作方式以实现该命令。根据所确定的可行的操作方式，向车辆的制动器、加速器、转向器或其他操作致动器中的一个或多个生成一系列控制输入。该命令是从远离车辆的源接收的。

实现可包括以下特征中的两项或者更多项中的一个或任何组合。源包括遥操作设施。源位于另一车辆中。命令是从人或进程或人与进程的组合(例如，在远程源处)接收的。在远程源处向人类操作者提供车辆及其环境的显示。

一般来说，在一方面，接收表达在规划的行驶路线的命名的行驶区段内操作车辆的目标的命令。目标跨越控制输入的时间序列，这些控制输入要被递送给车辆的制动器、加速器、转向器或其他操作致动器中的一个或多个。命令被表达以使车辆沿着命名的行驶区段的选定的人造行驶结构进行操作。确定车辆的可行的操作方式以实现该命令。根据所确定的可行的操作方式，向车辆的制动器、加速器、转向器或其他操作致动器中的一个或多个生成一系列控制输入。响应于替代目标的可用选项的显示，从车辆处的人类操作者接收该命令。

实现可包括以下特征中的两项或者更多项中的一个或任何组合。显示包括车辆内的视频显示。可用选项显示为图标。可用选项显示在显示器上，该显示器是方向盘(steering wheel)、中央控制台或前座背部的部分，或位于车辆其他位置。可用选项显示在抬头显示器上。可用选项与车辆正朝向其行驶的至少一个人造行驶结构的表示一起被显示。目标包括行驶车道。目标包括行驶车道以外的其他。

一般来说，在一方面，接收表达在规划的行驶路线的命名的行驶区段内操作车辆的目标的命令。目标跨越控制输入的时间序列，这些控制输入要被递送给车辆的制动器、加速器、转向器或其他操作致动器中的一个或多个。命令被表达以使车辆沿着命名的行驶区段的选定的人造行驶结构进行操作。确定车辆的可行的操作方式以实现该命令。根据所确定的可行的操作方式，向车辆的制动器、加速器、转向器或其他操作致动器中的一个或多个生成一系列控制输入。目标包括除了单车道变换以外的操纵。

实现可包括以下特征中的两项或者更多项中的一个或任何组合。操纵包括两个或更多个车道变换。操纵包括改变速度。操纵包括使车辆停在允许停车的地方。操纵包括进入道路的肩部。操纵包括在坡道上行进。操纵包括U形转弯。操纵包括紧急停止。确定车辆的可行的操作方式以实现命令包括确定操作方式不会违反车辆的操作规则。