[发明专利]车辆的监督控制

权利要求书

1.一种车辆，包括：

处理器；以及

包括指令的存储器存储单元，所述指令能够由所述处理器执行，所述指令包括用以进行以下操作的指令：

使用所述处理器来生成所述车辆的候选轨迹集，

其中：

所述车辆正以运行速度运行，

所述候选轨迹集中的各候选轨迹包括所述车辆的行驶速度，以及

所述运行速度和所述行驶速度之间的差小于阈值速度；

使用所述候选轨迹集来选择用于使所述车辆运行的轨迹，其中所述选择包括修剪所述候选轨迹集以去除与所述车辆的碰撞相关联的候选轨迹；

使用所选择的轨迹来识别用于使所述车辆运行的行驶车道，其中所述行驶车道包括在所选择的轨迹的阈值距离内的多个空间位置；以及

使用所述处理器，使所述车辆根据所识别的行驶车道运行。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述轨迹是以下中的一个或多个来选择的：根据预定义的规则集、常见驾驶惯例、以及某类别的乘客或特定乘客的驾驶偏好。

3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述轨迹是根据从所述车辆的乘客或远程遥操作者接收到的命令来选择的。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述行驶车道还包括包含所述候选轨迹集中的一个或多个候选轨迹的管状结构。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆，其中，所述行驶车道的识别包括：

分析所选择的轨迹和道路的空间属性；以及

识别包含所选择的轨迹的被连接车道区段。

6.根据权利要求5所述的车辆，其中，所选择的轨迹和道路的空间属性的分析包括：

将所述道路的属性离散化为离散点；

判断所述离散点中的各离散点是否在所选择的轨迹的阈值距离内；以及

响应于所述离散点中的某离散点在感兴趣的所选择的轨迹的阈值距离内，将该离散点标记为所述行驶车道的一部分。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆，其中，所述候选轨迹集的修剪包括：

分析所述候选轨迹集中的各候选轨迹以及可行驶路面的几何属性；以及

响应于所述候选轨迹横跨所述可行驶路面的边界，去除所述候选轨迹。

8.一种包括指令的存储器存储单元，所述指令能够由处理器执行，所述指令包括用以进行以下操作的指令：

使用所述处理器来生成车辆的候选轨迹集，

其中：

所述车辆正以运行速度运行，

所述候选轨迹集中的各候选轨迹包括所述车辆的行驶速度，以及

所述运行速度和所述行驶速度之间的差小于阈值速度；

使用所述候选轨迹集来选择用于使所述车辆运行的轨迹，其中所述选择包括修剪所述候选轨迹集以去除与所述车辆的碰撞相关联的候选轨迹；

使用所选择的轨迹来识别用于使所述车辆运行的行驶车道，其中所述行驶车道包括在所选择的轨迹的阈值距离内的多个空间位置；以及

使用所述处理器，使所述车辆根据所识别的行驶车道运行。

9.根据权利要求8所述的存储器存储单元，其中，所述轨迹是根据以下中的一个或多个来选择的：预定义的规则集、常见驾驶惯例、以及某类别的乘客或特定乘客的驾驶偏好。

10.根据权利要求8所述的存储器存储单元，其中，所述轨迹是根据从所述车辆的乘客或远程遥操作者接收到的命令来选择的。

11.根据权利要求8所述的存储器存储单元，其中，所述行驶车道还包括包含所述候选轨迹集中的一个或多个候选轨迹的管状结构。

12.根据权利要求8至11中任一项所述的存储器存储单元，其中，所述行驶车道的识别包括：

分析所选择的轨迹和道路的空间属性；以及

识别包含所选择的轨迹的被连接车道区段。