[发明专利]多功能机械手、自动供料装置及自动供料方法

权利要求书

1.多功能机械手，包括安装架，其特征在于：所述安装架上设置有电磁吸附装置、读码器及第一夹持机构，所述电磁吸附装置位于所述安装架的侧部且吸附端朝外，所述读码器倾斜设置在所述电磁吸附装置的上方且镜头朝外、朝下；所述第一夹持机构位于所述电磁吸附装置的内侧且位于所述读码器的下方。

2.根据权利要求1所述的多功能机械手，其特征在于：所述第一夹持机构包括第一电机，所述第一电机驱动两个相对所述安装架沿第一水平方向Y往复移动的移动块，两个所述移动块同步移动且移动方向相反，两个移动块上设置两个相对的爪体。

3.根据权利要求1所述的多功能机械手，其特征在于：所述安装架上设置有第二夹持机构，所述第二夹持机构的开闭方向与所述第一夹持机构的开闭方向垂直，所述第二夹持机构的爪体的末端高于所述第一夹持机构的爪体末端。

4.根据权利要求3所述的多功能机械手，其特征在于：所述第二夹持机构连接驱动其沿垂直方向Z往复移动的第一驱动机构。

5.根据权利要求1所述的多功能机械手，其特征在于：所述安装架可沿垂直方向Z往复移动地设置在立架上，所述立架上设置有驱动所述安装架沿垂直方向移动的第二驱动机构。

6.根据权利要求5所述的多功能机械手，其特征在于：所述立架上设置有第三夹持机构，所述第三夹持机构与所述安装架位于所述立架相对的两侧，所述第三夹持机构连接驱动其沿垂直方向Z往复移动的第三驱动机构。

7.根据权利要求6所述的多功能机械手，其特征在于：所述第三夹持机构包括第二电机，所述第二电机的电机轴沿纵向延伸且偏心连接一传动件，所述传动件上共轴连接一可相对其自转的转动件，所述转动件嵌入在第一夹持块的安装槽内，所述第一夹持块可移动地设置在沿第二水平方向X延伸的导轨上，所述导轨固定在一固定块上，所述固定块上还设置有与所述第一夹持块配合的第二夹持块。

8.根据权利要求6所述的多功能机械手，其特征在于：所述立架上还设置有第一开盖板，所述第一开盖板连接驱动其升降的第四驱动机构。

9.根据权利要求8所述的多功能机械手，其特征在于：所述第一开盖板的下部分包括一组等距的开盖推杆。

10.根据权利要求8所述的多功能机械手，其特征在于：所述第一开盖板的内侧还间隙设置有第二开盖板，所述第二开盖板的下端延伸到所述第一开盖板的下方。

11.根据权利要求5-10任一所述的多功能机械手，其特征在于：所述立架连接驱动其沿第一水平方向和第二水平方向移动的水平移动机构。

12.自动供料装置，其特征在于：包括权利要求1-11任一所述的多功能机械手。

13.根据权利要求12所述的自动供料装置，其特征在于：还包括条状物存放装置，所述条状物存放装置具有可打开的抽屉，所述抽屉朝向所述多功能机械手的一端具有可被磁吸的部分。

14.自动供料方法，其特征在于：至少包括如下步骤：

S1,提供如权利要求5-11任一所述的多功能机械手及条状物存放装置，所述条状物存放装置具有可打开的抽屉，所述抽屉朝向所述多功能机械手的一端具有可被磁吸的部分；

S2，将载有条状物的托盘置入到所述抽屉中；

S3，所述多功能机械手上的电磁吸附装置吸附所述抽屉并将抽屉打开；

S4，所述多功能机械手上的读码器读取托盘内的条状物上的条码以确定条状物的类型、数量和位置；

S5，所述多功能机械手上的第一夹持机构将所需的条状物逐一夹持并移出所述抽屉。

15.根据权利要求14所述的自动供料方法，其特征在于：在所述S3之后，S5之前，通过第一限位机构或第二限位机构限制所述抽屉由打开状态关闭。