[发明专利]一种异形件六自由度智能组装系统

说明书

本申请公开了一种异形件六自由度智能组装系统，包括：六轴载具，用于容置若干异形件；校准设备，包括第一移载机构和六轴调整机构，第一移载机构设有上下料工位，第一移载机构可驱动六轴载具依次经过上下料工位和六轴调整机构，六轴调整机构配置成可对六轴载具上的异形件进行扫描，以根据扫描结果驱动六轴载具对异形件位置进行调整；保压流水线，包括分别与第一移载机构两端相接的输入线和输出线，输出线用于接收调整异形件后的六轴载具，输入线用于将调整异形件后的六轴载具输入第一移载机构；移载设备，用于承接输入线和输出线，以将输出线上的六轴载具移送至输入线上。本申请能够精确、连续的对异形件间相对位置进行调整，提高组装效率。

技术领域

本申请涉及异形件组装设备技术领域，尤其涉及一种异形件六自由度智能组装系统。

背景技术

近年来，随着社会发展和科学技术进步以及产品功能的需要，很多 3C 产品的外形和零部件呈非线性曲面异型结构状，例如5G 手机、笔记本电脑、智能耳机、电子香烟、充电电源、智能穿戴等，这对自动组装的要求十分高，因此，现有的制造商通常采用人工组装或自动化加人工的方式进行组装。在此过程中，人工占据组装的重要组成部分，作为组装的核心部分，调整零部件之间的相对位置采用人工完成。但是随着劳动力成本的提高，人工组装已越来越不适应当下趋势，且人工组装效率低、良品率以及精度均较低，极大提高了生产成本。

发明内容

针对上述技术中存在的不足之处，本申请提供了一种异形件六自由度智能组装系统，其能够自动并连续的对异形件进行组装调整。

为解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是：一种异形件六自由度智能组装系统，包括：六轴载具，用于容置若干异形件，并可在多自由度上移动；校准设备，包括第一移载机构和六轴调整机构，所述第一移载机构设有用于将所述异形件放入和取出所述六轴载具的上下料工位，所述第一移载机构可驱动所述六轴载具依次经过所述上下料工位和所述六轴调整机构，所述六轴调整机构被配置成可对所述六轴载具上的异形件进行扫描，并与所述六轴载具传动连接，以根据扫描结果驱动所述六轴载具对所述异形件位置偏差进行调整；保压流水线，包括分别与所述第一移载机构的两端相接的输入线和输出线，所述输出线用于接收经所述六轴调整机构调整异形件后的所述六轴载具，所述输入线用于将调整异形件后的所述六轴载具输入所述第一移载机构；移载设备，用于承接所述输入线和所述输出线，以将所述输出线上的所述六轴载具移送至所述输入线上。

进一步地，所述六轴载具包括与所述异形件数量相对应的若干位移机构，所述位移机构分别用于对不同的所述异形件位置进行调整。

进一步地，所述六轴调整机构包括调节驱动机构，所述调节驱动机构包括若干可主动转动的插接套，所述位移机构设置有若干用于控制多自由度运动的传动套，所述插接套与所述传动套插接配合并可主动转动，以将旋转运动转化为所述位移机构在各自由度方向上的运动。

进一步地，所述六轴载具包括：第一位移机构，其可在多自由度方向上进行移动；第一治具，设置在所述第一位移机构上，并用于收容所述异形件中的一个；第二位移机构，其可在多自由度方向上进行移动；以及第二治具，设置在所述第二位移机构上，并可对所述异形件中的另一个进行夹持。

进一步地，所述第一位移机构包括：Z轴平移机构，其可沿着Z轴方向移动；RZ轴旋转机构，设置在所述Z轴平移机构上，并可绕着Z轴转动；以及RX轴旋转机构，设置在所述RZ轴旋转机构上，并可绕着X轴转动，所述第一治具设置在所述RX轴旋转机构。

进一步地，所述第二位移机构包括：Y轴平移机构，其可沿着Y轴方向移动；RY轴旋转机构，设置在所述Y轴平移机构上，并可绕着Y轴转动；以及X轴平移机构，设置在所述RY轴旋转机构上，并可沿着X轴移动，所述第二治具设置在所述X轴平移机构上。

进一步地，所述第一治具包括固定在所述第一位移机构上的第一治具座和可拆卸安装在所述第一治具座上并用于容置所述异形件的第一治具芯。