[发明专利]一种异形件六自由度智能组装系统

权利要求书

1.一种异形件六自由度智能组装系统，其特征在于，包括：

六轴载具(100)，用于容置若干异形件，并可在多自由度上移动；

校准设备(200)，包括第一移载机构(201)和六轴调整机构(202)，所述第一移载机构(201)设有用于将所述异形件放入和取出所述六轴载具(100)的上下料工位(201a)，所述第一移载机构(201)可驱动所述六轴载具(100)依次经过所述上下料工位(201a)和所述六轴调整机构(202)，所述六轴调整机构(202)与所述六轴载具(100)分体设置，并被配置成可对所述六轴载具(100)上的异形件进行扫描，并与所述六轴载具(100)传动连接，以根据扫描结果驱动所述六轴载具(100)对所述异形件位置偏差进行调整；

保压流水线(300)，包括分别与所述第一移载机构(201)的两端相接的输入线(301)和输出线(302)，所述输出线(302)用于接收经所述六轴调整机构(202)调整异形件后的所述六轴载具(100)，所述输入线(301)用于将调整异形件后的所述六轴载具(100)输入所述第一移载机构(201)；

移载设备(400)，用于承接所述输入线(301)和所述输出线(302)，以将所述输出线(302)上的所述六轴载具(100)移送至所述输入线(301)上。

2.根据权利要求1所述的异形件六自由度智能组装系统，其特征在于，所述六轴载具(100)包括与所述异形件数量相对应的若干位移机构，所述位移机构分别用于对不同的所述异形件位置进行调整。

3.根据权利要求2所述的异形件六自由度智能组装系统，其特征在于，所述六轴调整机构(202)包括调节驱动机构(28)，所述调节驱动机构(28)包括若干可主动转动的插接套，所述位移机构设置有若干用于控制多自由度运动的传动套，所述插接套与所述传动套插接配合并可主动转动，以将旋转运动转化为所述位移机构在各自由度方向上的运动。

4.根据权利要求2所述的异形件六自由度智能组装系统，其特征在于，所述六轴载具(100)包括：

第一位移机构(102)，其可在多自由度方向上进行移动；

第一治具(14)，设置在所述第一位移机构(102)上，并用于收容所述异形件中的一个；

第二位移机构(103)，其可在多自由度方向上进行移动；以及

第二治具(18)，设置在所述第二位移机构(103)上，并可对所述异形件中的另一个进行夹持。

5.根据权利要求4所述的异形件六自由度智能组装系统，其特征在于，所述第一位移机构(102)包括：

Z轴平移机构(11)，其可沿着Z轴方向移动；

RZ轴旋转机构(12)，设置在所述Z轴平移机构(11)上，并可绕着Z轴转动；以及

RX轴旋转机构(13)，设置在所述RZ轴旋转机构(12)上，并可绕着X轴转动，所述第一治具(14)设置在所述RX轴旋转机构(13)。

6.根据权利要求4或5所述的异形件六自由度智能组装系统，其特征在于，所述第二位移机构(103)包括：

Y轴平移机构(15)，其可沿着Y轴方向移动；

RY轴旋转机构(16)，设置在所述Y轴平移机构(15)上，并可绕着Y轴转动；以及

X轴平移机构(17)，设置在所述RY轴旋转机构(16)上，并可沿着X轴移动，所述第二治具(18)设置在所述X轴平移机构(17)上。

7.根据权利要求4所述的异形件六自由度智能组装系统，其特征在于，所述第一治具(14)包括固定在所述第一位移机构(102)上的第一治具座(141)和可拆卸安装在所述第一治具座(141)上并用于容置所述异形件的第一治具芯(142)。