[发明专利]一种用于水域环境中的机器人平台

说明书

本申请公开了一种用于水域环境中的机器人平台，包括：水面部分，装载有能量供给单元，所述能量供给单元用于为所述机器人平台提供能量；水下部分，装载有水下机器人或机械臂，所述水下机器人或机械臂用于水下作业；柔性连接装置，连接所述水面部分和所述水下部分，所述水面部分通过所述柔性连接装置对所述水下部分提供能量和/或信息支持。通过将该机器人平台分置为既相对独立又相互依赖的水面部分和水下部分，并通过柔性连接装置实现水下部分和水上部分的连接，使水下部分的机器人既能得到持续的能量补给，又能实现不同水域的快速机动。

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种用于水域环境中的机器人平台。

背景技术

随着海洋资源的开发和利用，水下机器人技术得到了越来越多的关注。虽然水下机器人研究已经得到了普遍关注，但通过水下机器人进行海产品捕捞等水下作业还存在许多困难，一方面是海域环境比较复杂，水下机器人的运动会受到许多阻碍；另一方面，水下机器人的能量补给、持续工作时长和水域快速机动及精准定位也面临许多挑战。

发明内容

(一)发明目的

为了克服上述缺陷，本申请实施例要解决的技术问题是提供一种用于水域环境中的机器人平台，通过改进平台结构使水下部分的机器人既能得到持续的能量补给，又能实现不同水域的快速机动。

(二)技术方案

本申请实施例提供了一种用于水域环境中的机器人平台，包括：

水面部分，装载有能量供给单元，所述能量供给单元用于为所述机器人平台提供能量；

水下部分，装载有水下机器人或机械臂，所述水下机器人或机械臂用于水下作业；

柔性连接装置，连接所述水面部分和所述水下部分，所述水面部分通过所述柔性连接装置对所述水下部分提供能量和/或信息支持。

一些实施例中，所述水面部分底部或所述水下部分顶部设置有收纳装置，所述收纳装置包括至少一个卷扬机，所述柔性连接装置可通过所述卷扬机在所述收纳装置中进行收放。

一些实施例中，所述水面部分设置有第一推进装置，所述水下部分设置有第二推进装置，所述第二推进装置可使所述水下部分相对所述水面部分进行一定范围的移动。

一些实施例中，所述水面部分为圆台体，所述第一推进装置包括多组推进器，所述多组推进器径向对称等距分布于所述圆台体的侧周面。

一些实施例中，所述多组推进器均为喷水推进器。

一些实施例中，所述多组推进器共用一个喷水发动机，所述喷水发动机与所述多组推进器通过多个出水管道相连接，不同推进器的出水管道/喷水口根据所述水面部分的推进方向选择性打开或关闭。

一些实施例中，所述水面部分还装载有无线通信单元，用于实现所述机器人平台与上位机的远程通信。

一些实施例中，所述水面部分顶部还装设有光伏板、风力风向检测器和信号塔，侧周部还装设有第一摄像头，底部还装设有第一声纳探测器。

一些实施例中，所述水下部分还设置有水压传感器、温度传感器、底座支架、第二摄像头、第二声纳探测器和用于容置所述水下机器人或机械臂作业抓取物的储物仓。

一些实施例中，所述水面部分底部设置有第一对接部，所述水下部分顶部设置有第二对接部，所述收纳装置通过所述卷扬机将所述柔性连接装置收至确定长度时，所述第一对接部与所述第二对接部形成刚性对接。

(三)有益效果

本申请的上述技术方案具有如下有益的技术效果：