[发明专利]车辆的定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请提供了一种车辆的定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及定位技术领域。该方法包括：获取所述车辆当前的定位信息；采集所述车辆当前行驶道路的目标图像，并基于所述目标图像获取所述当前行驶道路的第一道路信息；基于所述定位信息获取所述当前行驶道路在预设地图中的第二道路信息，并基于所述第二道路信息确定出所述车辆的至少一个初始位姿；基于所述第一道路信息、所述第二道路信息确定出所述至少一个初始位姿各自对应的定位结果；基于所述第一道路信息和所述预设地图从各个定位结果中确定出目标定位结果。本申请实现了不仅能够在定位信息弱的情况下，保证将车辆定位在正确的车道上，而且减少了计算量，提升了算法效率。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，具体而言，本申请涉及一种车辆的定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

GNSS（Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统），是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统，可以用于车辆定位。

现有的车辆定位方法在低精度GNSS情况下存在以下问题：

1）由于现有的技术在解算位姿的时候依赖初值，当GNSS误差较大的时候，难以提供正确的初值，导致定位的结果会陷入局部最优，从而定位在错误的车道上，导致定位精度较差。比如车辆在辅路的时候，会定位到主路上去；

2）如若要获得较好的初值，需要以GNSS信息为中心随机生成足够多的采样点，通过以每个采样点为初值，计算地图匹配定位的结果。但是大量的采样点计算会降低算法的效率，甚至无法实时地输出定位结果。

发明内容

本申请提供了一种车辆的定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以解决现有的车辆定位精度较差、效率较低的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种车辆的定位方法，该方法包括：

获取所述车辆当前的定位信息；

采集所述车辆当前行驶道路的目标图像，并基于所述目标图像获取所述当前行驶道路的第一道路信息；

基于所述定位信息获取所述当前行驶道路在预设地图中的第二道路信息，并基于所述第二道路信息确定出所述车辆的至少一个初始位姿；

基于所述第一道路信息、所述第二道路信息确定出所述至少一个初始位姿各自对应的定位结果；

基于所述第一道路信息和所述预设地图从各个定位结果中确定出目标定位结果。

在一个或多个实施例中，所述采集所述车辆当前行驶道路的目标图像，并基于所述目标图像获取所述当前行驶道路的第一道路信息，包括：

通过所述车辆携带的图像采集设备采集得到所述当前行驶道路的目标图像；

对所述目标图像进行车道线识别，将识别得到的至少一条识别车道线作为所述第一道路信息。

在一个或多个实施例中，所述预设地图包括至少一条车道线和至少一条车道中心线；每条车道线由至少一个车道线离散点组成，每条车道中心线由至少一个车道中心线离散点组成；

所述基于所述定位信息获取所述当前行驶道路在预设地图中的第二道路信息，包括：

确定出所述定位信息在所述预设地图中对应的位置点，并确定出在所述位置点预设距离内的至少一条目标车道线和至少一条目标车道中心线；

从所述至少一条目标车道线的各个车道线离散点中，确定出与所述位置点的距离不超过预设距离的目标车道线离散点，得到车道线离散点集合；