[发明专利]车辆的定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质有效
申请号: | 202011554483.1 | 申请日: | 2020-12-24 |
公开(公告)号: | CN112284400B | 公开(公告)日: | 2021-03-19 |
发明(设计)人: | 温拓朴;郑东方;徐一梁 | 申请(专利权)人: | 腾讯科技(深圳)有限公司 |
主分类号: | G01C21/30 | 分类号: | G01C21/30;G01S19/42;G01S19/48;G06K9/00 |
代理公司: | 北京市立方律师事务所 11330 | 代理人: | 张筱宁 |
地址: | 518000 广东省深圳*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 车辆 定位 方法 装置 电子设备 计算机 可读 存储 介质 | ||
1.一种车辆的定位方法,其特征在于,包括:
获取所述车辆当前的定位信息;
采集所述车辆当前行驶道路的目标图像,并基于所述目标图像获取所述当前行驶道路的第一道路信息;
基于所述定位信息获取所述当前行驶道路在预设地图中的第二道路信息,并基于所述第二道路信息确定出所述车辆的至少一个初始位姿;
基于所述第一道路信息、所述第二道路信息确定出所述至少一个初始位姿各自对应的定位结果;
基于所述第一道路信息和所述预设地图从各个定位结果中确定出目标定位结果。
2.根据权利要求1所述的车辆的定位方法,其特征在于,所述采集所述车辆当前行驶道路的目标图像,并基于所述目标图像获取所述当前行驶道路的第一道路信息,包括:
通过所述车辆携带的图像采集设备采集得到所述当前行驶道路的目标图像;
对所述目标图像进行车道线识别,将识别得到的至少一条识别车道线作为所述第一道路信息。
3.根据权利要求1所述的车辆的定位方法,其特征在于,所述预设地图包括至少一条车道线和至少一条车道中心线;每条车道线由至少一个车道线离散点组成,每条车道中心线由至少一个车道中心线离散点组成;
所述基于所述定位信息获取所述当前行驶道路在预设地图中的第二道路信息,包括:
确定出所述定位信息在所述预设地图中对应的位置点,并确定出在所述位置点预设距离内的至少一条目标车道线和至少一条目标车道中心线;
从所述至少一条目标车道线的各个车道线离散点中,确定出与所述位置点的距离不超过预设距离的目标车道线离散点,得到车道线离散点集合;
从每条目标车道中心线的至少一个车道中心线离散点中,分别确定出与所述位置点的距离不超过所述预设距离,且所述距离最小的目标车道中心线离散点,得到车道中心线离散点集合;
将所述至少一条目标车道线、所述至少一条目标车道中心线、所述车道线离散点集合,以及所述车道中心线离散点集合作为所述第二道路信息。
4.根据权利要求1或3所述的车辆的定位方法,其特征在于,所述基于所述第二道路信息确定出所述车辆的至少一个初始位姿,包括:
确定所述车辆相对于所述定位信息的旋转矩阵;
将所述旋转矩阵与车道中心线离散点集合中的至少一个目标车道中心线离散点分别进行组合,得到至少一个第一位姿矩阵,并将所述至少一个第一位姿矩阵作为初始位姿。
5.根据权利要求4所述的车辆的定位方法,其特征在于,所述确定出所述车辆相对于所述定位信息的旋转矩阵,包括:
基于任一条目标车道中心线的延伸方向确定出第一向量;
对车道线离散点集合中的各个目标车道线离散点进行拟合,得到第二向量;
基于所述第一向量与所述第二向量进行运算,得到第三向量;
将所述第一向量、所述第二向量,以及所述第三向量进行组合,得到所述旋转矩阵。
6.根据权利要求1或2或3或5所述的车辆的定位方法,其特征在于,所述基于所述第一道路信息、所述第二道路信息确定出所述至少一个初始位姿各自对应的定位结果,包括:
将确定所述车辆相对于所述定位信息的旋转矩阵,与车道线离散点集合中的至少一个目标车道线离散点分别进行组合,得到至少一个第二位姿矩阵;所述车道线离散点集合通过确定出所述定位信息在所述预设地图中对应的位置点,并确定出在所述位置点预设距离内的至少一条目标车道线和至少一条目标车道中心线,从所述至少一条目标车道线的各个车道线离散点中,确定出与所述位置点的距离不超过预设距离的目标车道线离散点的方式得到;
根据预设的投影模型计算出至少一个目标车道线离散点在所述目标图像中对应的至少一个第一投影点;
确定出所述至少一个第一投影点在所述目标图像中各自对应的车道像素点;所述车道像素点为所述目标图像中属于识别车道线的像素点;
计算出所述至少一个第一投影点与各自对应的车道像素点的第一距离;
基于所述至少一个第二位姿矩阵和所述至少一个第一距离,通过目标函数计算得到所述至少一个初始位姿各自对应的实际位姿,并将各个实际位姿作为定位结果。
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