[发明专利]在自主驾驶车辆的操作中基于灰度图像识别对象的方法和系统

说明书

公开一种用于在自主驾驶车辆的操作中基于灰度图像识别对象的方法和系统。在一个实施例中，从安装在自主驾驶车辆(ADV)处的相机接收一个或多个第一彩色图像。基于一个或多个第一彩色图像生成一个或多个第一灰度图像，其包括将一个或多个第一彩色图像中的每个转换为第一灰度图像中的一个。基于预先训练的灰度感知模型识别一个或多个第一灰度图像中的一个或多个对象。至少部分地基于所识别的一个或多个对象，规划ADV的轨迹。基于所规划的轨迹生成控制信号以驾驶ADV。

技术领域

本公开的实施例一般涉及操作自主车辆。更特别地，本公开的实施例涉及在自主驾驶车辆的操作中识别对象。

背景技术

以自主模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘坐者，尤其是驾驶员的一些驾驶相关责任。当在自主模式下操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或者在没有任何乘客的一些情况下行驶。

在自主驾驶车辆的操作中，基于车载相机捕获的图像的对象识别有时被用作感知过程的一部分。彩色图像通常包含比灰度图像更多的信息。然而，对于安装在车辆内部的相机，由于有色的车窗玻璃罩或防雾或防霜的车窗涂层，所捕获的彩色图像中的颜色可能会失真。所捕获的彩色图像中的颜色失真可能会对基于这些所捕获的彩色图像的对象识别过程产生负面影响。

发明内容

在第一方面中，提供一种用于操作自主驾驶车辆的计算机实现的方法，方法包括：

从安装在自主驾驶车辆(ADV)处的相机接收一个或多个第一彩色图像；

基于一个或多个第一彩色图像生成一个或多个第一灰度图像，包括将一个或多个第一彩色图像中的每个转换为第一灰度图像中的一个；

使用预先训练的灰度感知模型识别一个或多个第一灰度图像中的一个或多个对象；

至少部分地基于所识别的一个或多个对象，规划ADV的轨迹；以及

基于所规划的轨迹生成控制信号以驾驶ADV。

在第二方面中，提供一种非暂时性机器可读介质，具有存储在其中的指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行如第一方面所述的方法。

在第三方面中，提供一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

存储器，耦接到所述处理器并存储指令，所述指令在由所述处理器执行时使得所述处理器执行如第一方面所述的方法。

在第四方面中，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面所述的方法。

通过本公开的方法和系统，自主驾驶车辆的操作中，在对象识别过程中直接利用灰度图像而不是彩色图像。通过减少或消除由车载相机所捕获的实时彩色图像中的颜色失真引起的对对象识别过程的潜在负面影响，这有助于改善对象识别过程。

附图说明

本公开的实施例通过示例的方式示出并且不限于附图中的图，在附图中相同的附图标记表示相似的元件。

图1是图示根据一个实施例的联网系统的框图。

图2是图示根据一个实施例的自主车辆的示例的框图。

图3A-图3B是图示根据一个实施例的与自主车辆一起使用的感知和规划系统的示例的框图。

图4是图示根据一个实施例的在自主驾驶车辆的操作中基于灰度图像识别对象中利用的各种模块的框图。

图5是图示根据一个实施例的在灰度感知模型的训练中利用的各种模块的框图。

图6是图示根据一个实施例的示例性第二彩色图像和示例性第二灰度图像的图。