[发明专利]在自主驾驶车辆的操作中基于灰度图像识别对象的方法和系统

权利要求书

1.一种用于操作自主驾驶车辆的计算机实现的方法，方法包括：

从安装在自主驾驶车辆(ADV)处的相机接收一个或多个第一彩色图像；

基于一个或多个第一彩色图像生成一个或多个第一灰度图像，包括将一个或多个第一彩色图像中的每个转换为第一灰度图像中的一个；

使用预先训练的灰度感知模型识别一个或多个第一灰度图像中的一个或多个对象；

至少部分地基于所识别的一个或多个对象，规划ADV的轨迹；以及

基于所规划的轨迹生成控制信号以驾驶ADV。

2.根据权利要求1所述的方法，其中已经基于预先标记有对象标签的多个第二彩色图像训练预先训练的灰度感知模型，其中每个对象标签将图像的区域与对象分类相关联。

3.根据权利要求2所述的方法，其中已经基于模型手动或自动地使多个第二彩色图像被预先标记有对象标签。

4.根据权利要求2所述的方法，其中训练预先训练的灰度感知模型包括：

接收预先标记有对象标签的多个第二彩色图像；

基于多个第二彩色图像生成多个第二灰度图像，包括将多个第二彩色图像中的每个转换为多个第二灰度图像中的一个；

用对象标签标记多个第二灰度图像，包括将与多个第二彩色图像相关联的对象标签分别复制到多个第二灰度图像上；以及

基于标记有对象标签的多个第二灰度图像生成灰度感知模型，包括利用多个标记的第二灰度图像作为训练数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其中将与多个第二彩色图像相关联的对象标签分别复制到多个第二灰度图像上包括将多个第二彩色图像上的对象标签中的每个与多个第二灰度图像中的对应一个相关联，同时保留对象标签的图像区域和对象分类信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其中在将多个第二彩色图像中的每个转换为多个第二灰度图像中的一个中以及在将一个或多个第一彩色图像中的每个转换为第一灰度图像中的一个中利用相同的转换技术。

7.根据权利要求1所述的方法，其中一个或多个第一彩色图像在基于红色、绿色和蓝色(RGB)颜色模型的彩色空间中。

8.根据权利要求1所述的方法，其中将一个或多个第一彩色图像中的每个转换为第一灰度图像中的一个包括执行感知亮度保留转换。

9.一种非暂时性机器可读介质，具有存储在其中的指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。

10.一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

存储器，耦接到所述处理器并存储指令，所述指令在由所述处理器执行时使得所述处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。