[发明专利]一种导航方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种导航方法，其特征在于，包括：

获取AR设备拍摄的实景图像，并确定所述AR设备的三维位姿信息；

基于所述AR设备的三维位姿信息，以及所述AR设备的目的地信息，获取所述AR设备的导航路径；

基于所述AR设备的三维位姿信息和所述导航路径，确定三维虚拟箭头的展示姿态；

按照所述三维虚拟箭头的展示姿态，在所述AR设备展示包含所述三维虚拟箭头与所述实景图像的AR导航图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取AR设备拍摄的实景图像，包括：

在确定所述AR设备启动导航应用后，调用所述AR设备的图像采集装置实时拍摄所述实景图像。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述AR设备的三维位姿信息和所述导航路径，确定三维虚拟箭头的展示姿态，包括：

确定所述导航路径中距离所述AR设备最近的目标拐点；

基于所述AR设备的三维位姿信息和所述目标拐点的位置信息，确定所述三维虚拟箭头的展示姿态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述AR设备的三维位姿信息包括所述AR设备的位置信息和朝向信息；所述三维虚拟箭头对应有六个自由度；

所述基于所述AR设备的三维位姿信息和所述目标拐点的位置信息，确定所述三维虚拟箭头的展示姿态，包括：

基于所述AR设备的三维位姿信息和所述目标拐点的位置信息，确定所述三维虚拟箭头在每个自由度上对应的状态变化量；

基于所述三维虚拟箭头在每个自由度上对应的状态变化量，确定所述三维虚拟箭头的展示姿态。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述导航路径中每个拐点对应拐弯区域，当前拐点的拐弯区域为从上一拐点到所述当前拐点的直行路线中，距离所述当前拐点为预设距离的区域；

当所述AR设备位于所述目标拐点的拐弯区域时，根据以下方法确定所述三维虚拟箭头的展示姿态：

基于所述目标拐点的位置信息，确定所述目标拐点对应的下一拐点，以及所述下一拐点的位置信息；

基于所述AR设备的位姿信息和所述下一拐点的位置信息，确定所述三维虚拟箭头的展示姿态。

6.根据权利要求1～5任一所述的方法，其特征在于，所述AR设备的三维位姿信息包括所述AR设备的位置信息和朝向信息；

根据以下方法确定所述AR设备的三维位姿信息：

基于AR设备拍摄的实景图像，以及预先构建的三维场景地图，确定所述AR设备的三维位姿信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据以下方法确定所述AR设备的三维位姿信息：

获取所述AR设备内部的惯性测量单元所采集的数据，并基于所述惯性测量单元所采集的数据，确定所述AR设备的三维位姿信息；

所述方法还包括：

每隔预设时长，基于所述AR设备拍摄的实景图像，对所述AR设备的三维位姿信息进行校准。

8.一种导航装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于获取AR设备拍摄的实景图像，并确定所述AR设备的三维位姿信息；

获取模块，用于基于所述AR设备的三维位姿信息，以及所述AR设备的目的地信息，获取所述AR设备的导航路径；

第二确定模块，用于基于所述AR设备的三维位姿信息和所述导航路径，确定三维虚拟箭头的展示姿态；

展示模块，用于按照所述三维虚拟箭头的展示姿态，在所述AR设备展示包含所述三维虚拟箭头与所述实景图像的AR导航图。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至7任一项所述的导航方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一项所述的导航方法的步骤。