[发明专利]一种智能小车初始坐标检测方法、智能小车及存储介质

说明书

本发明提供了一种智能小车初始坐标检测方法、智能小车和存储介质，该方法包括以下步骤：通过蓝牙接收器获取至少三个蓝牙基站的返回信号，根据蓝牙基站的返回信号获得蓝牙接收器到至少三个蓝牙基站的距离；根据蓝牙基站的坐标，通过三点定位法得到蓝牙接收器的坐标，换算得到小车坐标；根据小车坐标，在预先划分的地址集中查询对应区间的数据集，得到该坐标下的SLAM地图特征数据，启动SLAM查询具体的坐标和位姿。本发明巧妙地将蓝牙三点定位法结合SLAM技术，实现车体坐标/位姿的检测，大大缩短了初始化坐标的查询过程，并且可以适用于复杂多变的工作环境，具有较强的抗干扰能力和稳定性。

技术领域

本发明涉及物流智能导航技术，尤其涉及一种智能小车初始坐标检测方法、智能小车及存储介质。

背景技术

随着科技的不断前进，物流系统的重要性也逐渐凸显。物流运输体现在生产生活的许多方面，无论是工厂车间还是产品储藏仓库以及快递物件的运输和分类等诸多领域，都对物流导航系统提出了越来越高的要求。SLAM技术也因在工业导航中起到了越来越重要的作用而被广大用户所依赖。

然而由于智能导航车在工厂中受到工作场所复杂多变条件的影响，导致其并不能在每次开关机时都在初始的坐标工位，而厂区内所设定的反光板也有可能受到工作条件的影响导致无法与SLAM摄像头实现很好的配合作业。因此这就需要提出更加稳定的智能导航车开机后初始坐标检测的方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种适用于复杂多变的工作环境、稳定性更好的智能小车初始坐标检测方法。

本发明的另一目的在于提供一种用于实现上述方法的智能小车和可读存储介质。

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。

根据本发明的一方面，提供了一种智能小车初始坐标检测方法，包括以下步骤：通过蓝牙接收器获取至少三个蓝牙基站的返回信号，根据蓝牙基站的返回信号获得蓝牙接收器到至少三个蓝牙基站的距离；根据蓝牙基站的坐标，通过三点定位法得到蓝牙接收器的坐标，换算得到小车坐标；根据小车坐标，在预先划分的地址集中查询对应区间的数据集，得到该坐标下的SLAM地图特征数据，启动SLAM查询具体的坐标和位姿。

在一实施例中，该方法的所述通过蓝牙接收器获取至少三个蓝牙基站的返回信号包括：通过第一蓝牙接收器和第二蓝牙接收器获取至少三个蓝牙基站的返回信号，根据蓝牙基站的返回信号分别获得第一蓝牙接收器和第二蓝牙接收器到至少三个蓝牙基站的距离。

在一实施例中，该方法的所述根据蓝牙基站的坐标，通过三点定位法得到小车坐标包括：根据至少三个蓝牙基站的坐标计算第一蓝牙接收器和第二蓝牙接收器的坐标，根据第一蓝牙接收器和第二蓝牙接收器在小车上的位置计算小车中心坐标。

在一实施例中，该方法的所述第一蓝牙接收器和第二蓝牙接收器关于小车中心对称设置。

在一实施例中，该方法的在根据第一蓝牙接收器和第二蓝牙接收器在小车上的位置计算小车中心坐标的同时，还根据第一蓝牙接收器和第二蓝牙接收器的坐标计算小车的车身位姿。

在一实施例中，该方法的所述地址集的前三位数据分别为小车横坐标、小车纵坐标和小车车身位姿。

在一实施例中，该方法的所述在预先划分的地址集中查询对应区间的数据集包括：根据蓝牙定位法的误差，在预先划分的地址集中查询对应区间周边误差范围内的数据集。