[发明专利]一种智能小车初始坐标检测方法、智能小车及存储介质

权利要求书

1.一种智能小车初始坐标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过蓝牙接收器获取至少三个蓝牙基站的返回信号，根据蓝牙基站的返回信号获得蓝牙接收器到至少三个蓝牙基站的距离；

根据蓝牙基站的坐标，通过三点定位法得到蓝牙接收器的坐标，换算得到小车坐标；

根据小车坐标，在预先划分的地址集中查询对应区间的数据集，得到该坐标下的SLAM地图特征数据，启动SLAM查询具体的坐标和位姿。

2.根据权利要求1所述的智能小车初始坐标检测方法，其特征在于：所述通过蓝牙接收器获取至少三个蓝牙基站的返回信号包括：通过第一蓝牙接收器和第二蓝牙接收器获取至少三个蓝牙基站的返回信号，根据蓝牙基站的返回信号分别获得第一蓝牙接收器和第二蓝牙接收器到至少三个蓝牙基站的距离。

3.根据权利要求2所述的智能小车初始坐标检测方法，其特征在于，所述根据蓝牙基站的坐标，通过三点定位法得到蓝牙接收器的坐标，换算得到小车坐标包括：根据至少三个蓝牙基站的坐标计算第一蓝牙接收器和第二蓝牙接收器的坐标，根据第一蓝牙接收器和第二蓝牙接收器在小车上的位置计算小车坐标。

4.根据权利要求3所述的智能小车初始坐标检测方法，其特征在于：所述第一蓝牙接收器和第二蓝牙接收器关于小车中心对称设置。

5.根据权利要求4所述的智能小车初始坐标检测方法，其特征在于，在根据第一蓝牙接收器和第二蓝牙接收器在小车上的位置计算小车坐标的同时，还根据第一蓝牙接收器和第二蓝牙接收器的坐标计算小车的车身位姿。

6.根据权利要求5所述的智能小车初始坐标检测方法，其特征在于，所述地址集的前三位数据分别为小车横坐标、小车纵坐标和小车车身位姿。

7.根据权利要求1所述的智能小车初始坐标检测方法，其特征在于，所述在预先划分的地址集中查询对应区间的数据集包括：根据蓝牙定位法的误差，在预先划分的地址集中查询对应区间周边误差范围内的数据集。

8.一种智能小车，其特征在于：包括蓝牙接收器、SLAM摄像头、存储器和处理器，所述蓝牙接收器用于接收蓝牙基站的返回信号，所述SLAM摄像头用于得到地图特征数据，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行计算机程序时实现如权利要求1～7任一项所述的智能小车初始坐标检测方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～7任一项所述的智能小车初始坐标检测方法。